LightWare SF1X/SF02/LW20 激光雷达

LightWare 公司开发了一系列适合安装在无人机上的轻型通用激光高度计（激光雷达）。这些激光高度计可用于地形跟踪、精确悬停（如摄影）、法规高度限制警告、防碰撞感应等应用。

支持的机型

PX4 支持以下型号，可连接到 I2C 或串行总线（下表说明了每种型号可使用的总线）。

模型	范围（米）	巴士	说明
SF11/C	120	串行或 I2C 总线
LW20/B	50	I2C 总线	防水（IP67），带伺服功能，适用于感应和避雷应用
LW20/C	100	I2C 总线	防水（IP67），带伺服功能，适用于感应和避雷应用

制造商不再提供以下型号。

请查看上表，确认哪些型号可以连接到 I2C 端口。

如下图所示将激光雷达连接到自动驾驶仪的 I2C 端口（此处为 Pixhawk 1).

某些旧版本无法与 PX4 一起使用。具体来说，它们可能被错误配置为 I2C 地址等于 0x55这与 rgbled 模块。在 Linux 系统上，您可以使用 i2cdetect.如果 I2C 地址等于 0x66 该传感器可与 PX4 一起使用。

设置 SENS_EN_SF1XX 参数以匹配测距仪型号，然后重新启动。

激光雷达可以连接到任何未使用的 串行端口 (UART），例如TELEM2、TELEM3、GPS2 等。

配置串行端口激光雷达将使用 SENS_SF0X_CFG.无需设置端口的波特率，因为波特率由驱动程序配置。

如果配置参数在 QGroundControl 那么您可能需要为固件添加驱动程序.

然后设置 SENS_EN_SF0X 参数，以匹配测距仪型号并重新启动。