曲调的含义（Pixhawk 系列）

Pixhawk 系列飞行控制器 使用声音/音调和 发光二极管 以指示载具状态和事件（如上膛成功和失败、低电量警告）。

标准音色集如下。

开发人员 音调在 /lib/tunes/tune_definition.desc 并可使用 调整参数控制 模块。

启动/启动

这些曲调会在启动过程中播放。

启动音

• 成功安装 microSD 卡（启动过程中）。

错误调整

• 硬故障导致系统重启。
• 系统设置为使用 PX4IO，但不存在 IO。
• UAVCAN 已启用，但驱动程序无法启动。
• 已启用 SITL/HITL，但 pwm_out_sim 驱动程序无法启动。
• FMU 启动失败。

制作文件系统

• 格式化 microSD 卡
• 挂载失败（如果格式化成功，启动序列将再次尝试挂载）。
• 无 microSD 卡。

格式失败

• 格式化 microSD 卡失败（之前尝试过挂载卡）。

编程 PX4IO

• 开始对 PX4IO 编程。

成功编程 PX4IO

• PX4IO 编程成功。

编程 PX4IO 故障

• PX4IO 编程失败。
• PX4IO 无法启动。
• 未找到 AUX 混合器。

运行

这些音调在正常运行时发出。

错误调整

• RC 损失

通知积极的基调

• 校准成功。
• 成功更改模式。
• 接受命令（如 MAVLink 命令协议）。
• 安全开关关闭（载具可以启动）。

通知中性色调

• 任务有效，没有警告。
• 空速校准：提供更多气压，否则校准完成。
• 安全开关打开/解除（可安全接近载具）。

通知否定语气

• 校准失败。
• 已完成校准。
• 任务无效。
• 命令拒绝、失败、暂时拒绝（例如来自 MAVLink 命令协议）。
• 上膛/撤膛转换被拒绝（例如，飞行前检查失败、保险未禁用、系统未处于手动模式）。
• 拒绝模式转换。

上膛警告

• 载具现已上膛。

上膛故障调整

电池警告 慢

• 低电量警告 (故障安全).

快速电池警告

• 严重低电量警告 (故障安全).

GPS 警告缓慢

降落伞释放

EKF 警告

巴罗警告

单蜂鸣器

• 磁力计/指南针校准：通知用户开始旋转载具。

主页设置调整

• 初始化原点位置（仅限第一次）。