多旋翼飞行器设定点调整（轨迹发生器）

本文件概述了多旋翼飞行器的调整参数，这些参数可改变 用户体验例如：飞行器在执行任务时对摇杆移动或方向变化的反应速度、允许的最大速度等。

换句话说，本主题将解释如何调整影响 所需的设定点 而不是那些影响载具踪迹设定点）。

生成这些设定点的算法称为轨迹生成器。

本指南面向高级用户/专家。

请按照多旋翼飞行器 PID 调整指南之前进行此处描述的任何调整参数。请勿使用这些调整参数来解决跟踪不良或振动问题！

概述

P/PID 控制器的输入是一个 所需的设定点 载具应尝试跟踪。 PID 调节 (低级调整）旨在减少预期设定点与载具状态估计值之间的误差。

所需的设定点 传递给 P/PID 控制器的参数本身是通过一个 要求设定点 根据摇杆位置（在遥控模式下）或任务指令。所需的设定点变化可能非常快（例如，如果用户将操纵杆从零移动到最大值作为一个 "步进"）。如果相应的期望设定点以斜坡的形式变化，飞行器的飞行特性会更好。

设定值调整 (高层次调整"）用于指定在要求和所愿设定点--即定义期望设定点跟随要求设定点的斜率。

调整不当 P/PID 增益会导致不稳定。调整不当 设定值 不会导致不稳定，但可能导致对设定点变化的反应非常生涩或反应非常迟钝。

位置模式支持所有弹道类型如下所列。它使用 Jerk-limited 默认设置为轨迹；其他类型可使用 MPC_POS_MODE.

高度模式类似地，使用弹道类型选定 MPC_POS_MODE但是只是用于平滑垂直分量（即控制高度时）。

其他模式均不支持轨迹调整。

以下清单提供了概况的不同轨迹实现：

Jerk-limited （默认值）
- 在需要平滑运动时使用（例如：拍摄、制图、货运）。
- 生成对称的平滑 S 曲线，始终保证颠簸和加速度极限。
- 可能不适合需要更快响应的载具/应用，如竞赛四轮驱动车。
- 在位置模式下使用 MPC_POS_MODE=3.
曳光率
- 当快速反应比平滑运动更重要时使用（例如：保持位置的激进飞行）。
- 这是一种简单的实现方法，利用回转速率限制抽动和加速度。
- 它可以根据用户的意图（平稳加速和快速停止）提供非对称配置文件。
- 颠簸和加速度限制并不是硬约束。
- 在位置模式下使用 MPC_POS_MODE=1.
简单的位置控制
- 棍棒直接映射到速度设定点，无需平滑处理。
- 用于速度控制调整。
- 在位置模式下使用 MPC_POS_MODE=0.