Acro 模式(多旋翼飞行器)

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Acro 模式 是用于进行杂技表演的遥控模式,如空翻、翻滚和绕圈。

滚动杆、俯仰杆和偏航杆控制围绕各自轴线的角度旋转速度,油门直接传递到输出混合器。当摇杆居中时,飞行器将停止旋转,但仍保持当前方向(侧向、倒置或其他),并根据当前动量移动。

多旋翼 手动杂技飞行

技术说明

遥控/手动模式,可进行空翻、翻滚和绕圈等杂技表演。

RC RPY 摇杆输入可控制绕各自轴线的角度旋转速率。当摇杆居中时,飞行器将停止旋转,但仍保持当前方向(不一定是水平的)。

摇杆输入映射

Acro 模式的默认滚转、俯仰和偏航输入杆映射如下所示。该曲线可在最大摇杆输入时实现较高的转弯率,以执行杂技表演,同时在靠近摇杆中心的区域灵敏度较低,可进行小幅度修正。

Acro 模式 - 默认输入曲线

这种滚动和俯仰输入杆响应可以使用 MC_ACRO_EXPO亚洲超级博览会 参数,而偏航杆输入响应则使用 MC_ACRO_EXPO_Y麦克超商. MC_ACRO_EXPOMC_ACRO_EXPO_Y 如下图所示,在直线和三次方曲线之间调整曲线。 亚洲超级博览会麦克超商 可以进一步调整形状,修改灵敏度降低区域的宽度。

Acro 模式 - Expo - 纯线性输入曲线 Acro 模式 - Expo - 纯三次方输入曲线

数学关系是 其中 f = MC_ACRO_EXPOMC_ACRO_EXPO_Y, g = MC_ACRO_SUPEXPO麦克超商以及 r 为最大速率。您可以尝试以下关系 这里.

参数

参数 说明
MC_ACRO_EXPO Acro 模式的指数因子,用于调整滚动和俯仰的摇杆输入曲线形状。数值:0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线。默认值:0.69。
MC_ACRO_EXPO_Y Acro 模式用于调整偏航杆输入曲线形状的指数因子。数值:0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线。默认值:0.69。
亚洲超级博览会 Acro 模式 "SuperExpo"系数,用于改进滚动轴和俯仰轴的摇杆输入曲线形状(使用 MC_ACRO_EXPO.数值:0 为纯粹的世博功能,0.7 为直观的摇杆手感提供合理的形状增强,0.95 为非常强的弯曲输入曲线,只有在最大值附近才有效果。默认值:0.7。
麦克超商 Acro 模式 "SuperExpo"系数,用于改进偏航轴的摇杆输入曲线形状(使用 MC_ACRO_EXPO_Y.数值:0 为纯粹的世博功能,0.7 为直观的摇杆手感提供合理的形状增强,0.95 为非常强的弯曲输入曲线,只有在最大值附近才有效果。默认值:0.7。
MC_ACRO_P_MAX 最大俯仰速度。默认值:每秒 2 转(720.0 度/秒)。
MC_ACRO_R_MAX 最大横滚速度。默认值:每秒 2 转(720.0 度/秒)。
MC_ACRO_Y_MAX 最大偏航率。默认值:1.5 转/秒(540.0 度/秒)。
© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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