Acro 模式（多旋翼飞行器）

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Acro 模式 是用于进行杂技表演的遥控模式，如空翻、翻滚和绕圈。

滚动杆、俯仰杆和偏航杆控制围绕各自轴线的角度旋转速度，油门直接传递到输出混合器。当摇杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持当前方向（侧向、倒置或其他），并根据当前动量移动。

技术说明

遥控/手动模式，可进行空翻、翻滚和绕圈等杂技表演。

RC RPY 摇杆输入可控制绕各自轴线的角度旋转速率。当摇杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持当前方向（不一定是水平的）。

摇杆输入映射

Acro 模式的默认滚转、俯仰和偏航输入杆映射如下所示。该曲线可在最大摇杆输入时实现较高的转弯率，以执行杂技表演，同时在靠近摇杆中心的区域灵敏度较低，可进行小幅度修正。

这种滚动和俯仰输入杆响应可以使用 MC_ACRO_EXPO 和 亚洲超级博览会 参数，而偏航杆输入响应则使用 MC_ACRO_EXPO_Y 和 麦克超商. MC_ACRO_EXPO 和 MC_ACRO_EXPO_Y 如下图所示，在直线和三次方曲线之间调整曲线。 亚洲超级博览会 和 麦克超商 可以进一步调整形状，修改灵敏度降低区域的宽度。

数学关系是 $\mathrm{y} = r(f \cdot x^3 + x(1-f)) (1-g)/(1-g |x|)$其中 f = MC_ACRO_EXPO 或 MC_ACRO_EXPO_Y, g = MC_ACRO_SUPEXPO 或 麦克超商以及 r 为最大速率。您可以尝试以下关系 这里.

参数