Holybro X500 + Pixhawk4 构建
本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明，可使用 QGroundControl.
关键信息
- 框架 圣溪 X500
- 飞行控制器： Pixhawk 4
- 组装时间（约）： 2 小时（框架 75 分钟，自动驾驶仪安装/配置 45 分钟）
材料清单
圣溪 X500 套件 包括几乎所有必需的组件：
- Pixhawk 4 自动驾驶仪
- Pixhawk 4 GPS
- 电池带
- 螺旋桨 - 1045
- 电机 - 2216 KV880
- 电源和无线电电缆
- 电源管理 - PM07
- 轴距 - 500 毫米
- 尺寸 - 410410300 毫米
- 433 MHz 遥测无线电/915 MHz 遥测无线电
此外，您还需要电池和接收器 (兼容的无线电系统).此构建使用
- 接收器：FR SKY Taranis
- 电池 4S 1300 mAh
硬件
本节列出了机架和自动驾驶仪安装的所有硬件。
| 项目 | 说明 | 数量 |
|---|---|---|
| 插座盖螺钉 | 用于固定电机，不锈钢螺钉 M3*5 | 16 |
| 碳纤维管 - 弹簧臂 | 直径：16 毫米 长度：200 毫米 | 4 |
| 电机底座 | 由 6 个部件和 4 个螺钉 4 个螺母组成 | 4 |
| 滑杆 | 直径：10 毫米 长度：250 毫米 | 2 |
| 电池安装板 | 厚度：2 毫米 | 1 |
| 电池垫 | 3 毫米黑色硅胶片 | 1 |
| 铁塔 | 嵌入铜螺母的工程塑料 | 2 |
| 十字沉头螺钉 | 不锈钢 M2.5*5mm | 12 |
| 平移/倾斜平台板 | 厚度：2 毫米 | 1 |
| 吊架橡胶环垫圈 | 内孔直径：10 毫米 黑色 | 8 |
| 衣架 | 嵌入铜螺母的工程塑料 | 8 |
| 碳纤维 - 底板 | 厚度为 2 毫米 | 1 |
| 内六角螺钉 | 不锈钢 M2.5*6mm | 8 |
| 尼龙螺栓 | 黑色 M3*6+6 | 4 |
| 尼龙螺钉 | 黑色 M3*6 | 4 |
| 碳纤维 - 顶板 | 厚度：1.5 毫米 | 1 |
| 盘头螺钉 | 黑色金属 M3*30mm | 16 |
| 尼龙背带 | U 形，由 16 毫米碳纤维管制成 | 16 |
| 尼龙螺母 | 黑色 M3 | 4 |
| 锁紧螺母 | 黑色金属 M3 | 16 |
| 内六角螺钉 | 黑色金属 M3*8mm | 8 |
| 起落架 - 垂直杆 | 碳纤维管+工程塑料+紧固件 | 2 |
| 起落架 - 横杆 | 由碳纤维管和多个部件组成 | 2 |
包装
| 项目 | 包装 |
|---|---|
| Pixhawk 4 | 1 |
| Pixhawk4 GPS 模块 | 1 |
| I2C 分离器电路板 | 2 |
| 6 至 6 针电缆（电源） | 3 |
| 4 至 4 针电缆（CAN） | 2 |
| 6 至 4 针电缆（数据） | 1 |
| 10 至 10 针电缆（PWM） | 2 |
| 8 至 8 针电缆（AUX） | 1 |
| 7 至 7 针电缆（SPI） | 1 |
| 6 至 6 针电缆（调试） | 1 |
| PPM/SBUS 输出电缆 | 1 |
| XSR 接收器电缆 | 1 |
| DSMX 接收机电缆 | 1 |
| SBUS 接收器电缆 | 1 |
| USB 电缆 | 1 |
| 'X'型折叠式基座支架 | 1 |
| 70mm & 140mm 碳纤维杆支座 | 2 |
| 6*3 2.54 毫米间距水平针 | 1 |
| 8*3 2.54 毫米间距水平针脚 | 2 |
| 泡沫套装 | 1 |
| Pixhawk4 快速入门指南 | 1 |
| Pixhawk4 引脚布局 | 1 |
| GPS 快速入门指南 | 1 |
电子产品
| 项目说明 | 数量 |
|---|---|
| Pixhawk 4 自动驾驶仪（不包括 PM06) | 1 |
| 电源管理 PM02（已组装) | 1 |
| 电机 - 2216 KV880（V2更新版) | 4 |
| Pixhawk 4 GPS | 1 |
| 带电调的完全组装电源管理板 | 1 |
| 433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电 | 1 |
所需工具
装配时使用了以下工具：
- 1.5 毫米六角螺丝刀
- 2.0 毫米六角螺丝刀
- 2.5 毫米六角螺丝刀
- 3 毫米十字螺丝刀
- 剪线钳
- 精密镊子
装配
预计组装时间为 120 分钟，其中约 75 分钟用于框架组装，45 分钟用于在 QGroundControl 中安装和配置自动驾驶仪。
步骤 1： 我们首先要将起落架组装到垂直杆上。拧下起落架螺丝，插入垂直杆，见图 1 和图 2。
(图 1）
(图 2）
步骤 2： 如图 3 所示，我们用 4 条 U 形尼龙带将电机支架固定在碳纤维臂上，然后开始安装。
(图 3）
步骤 3： 如图 4 和图 5 所示，将电源管理 PM02 安装到底板上。
(图 4）
(图 5）
步骤 4： 将底板组装到起落架上。用垂直杆将起落架拧到底板上。
下板有 4 个孔（见图 4 箭头），使用 M3X8 螺钉，共 8 个，每边 4 个。
(图 6）
步骤 5： 将电池座组装到机架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉和电池支架，见图 7。
(图 7）
将长杆插入小环，见图 8 和图 9。
(图 8）
(图 9）
将电池座完全装好后，按图 10 中箭头所示的位置拧紧；注意 GPS 模块将朝向前方。
(图 10）
步骤 6： 组装 83 2.54 毫米间距水平引脚将 10 至 10 引脚电缆 (PWM) 连接至电源管理板。将 10 至 10 引脚电缆（PWM）连接至电源管理板上的 83 2.54 毫米间距水平引脚，见图 11。
(图 11）
剪下一条 3M 胶带，粘贴到水平针脚的底部，见图 12 将水平针脚粘贴到电源管理板上，见图 13。
(图 12）
(图 13）
步骤 7： 将载具臂安装到主体上。如图 14 所示，将电调推入臂管，并确保电调电缆不要太长，因为我们将如图 15 所示将其推回。
(图 14）
(图 15）
步骤 8： 将机械臂组装到主体上。
如图 16 所示，再用 4 条 U 形尼龙带将安装了电机的臂连接到车身上，这样就可以将底板连接到顶板上。
切记要将臂管稍稍推入，使其稳固就位，如图 16 中的红色方块所示。
(图 16）
步骤 9： 连接电机电缆。
将 4 个臂安装到主体上后，连接电缆（红、蓝、黑）并将其推入臂管，见图 17。
连接电调的 3 根电缆用颜色编码。
(图 17）
步骤 10： 将 GPS 安装到框架上。为此，我们需要 Pixhawk 4 GPS 和安装板。
使用图 18 中红圈所示的 4 个螺钉将 GPS 门架安装到板上，请注意，如图 18 中箭头所示，板是安装在电池座管上的。
(图 18）
用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部，见图 19。
(图 19）
步骤 11： Pixhawk 4 接线。Pixhawk 4 有几种不同的接线和连接方式。下面是 Pixhawk 所需的每根电线的图片，以及连接后的外观。
如图 20 所示，将遥测和 GPS 模块插入飞行控制器；如图 21 所示，将遥控接收器、所有 4 个电调插入飞行控制器以及电源模块。
(图 20）
(图 21）
(完全组装的 X500 套件）
安装/配置 PX4
QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 QAV250 机架进行配置/调整。 下载并安装 QGroundControl 您的平台。
有关安装和配置 PX4 的完整说明，请参见 基本配置.
首先更新固件和机身：
您需要选择 圣溪 S500 机身Quadrotor x > Holybro S500).
然后执行必要的设置/校准：
理想情况下，你也应该这样做：
调音
机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要，但最好还是针对特定的机架结构调整参数。
有关调整参数的一般信息，请参见 多旋翼飞行器 PID 调整指南.
致谢
该构建日志由 Dronecode 测试飞行团队提供。