英特尔 Aero 可飞行无人机

该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。

英特尔 Aero 可飞行无人机®是一个无人机开发平台。其中一部分是 英特尔 Aero 计算板其中一部分是在四核 CPU 上运行 Linux。另一部分是与之相连的 STM32 微控制器，在 NuttX 上运行 PX4。这些都集成在同一封装中，安装在 英特尔 Aero 可飞行无人机其中还包括视觉配件包。

导言

有关 官方维基 说明了如何设置、更新和连接电路板，以及如何在 Linux 端进行开发。本主题中的说明主要介绍如何从开发树更新微控制器上的固件。

重要的是要更新到最新的映像，因为不同版本之间的某些指令会有变化。您可以通过连接主板并运行以下命令来检查 BIOS 和发行版的版本：

get_aero_version.py

这里的说明是用以下版本测试的：

BIOS_VERSION = Aero-01.00.13 OS_VERSION = Poky Aero (Intel Aero Linux Distro) 1.5.1-dev (pyro)" AIRMAP_VERSION = 1.8 FPGA_VERSION = 0xc1

使用 Ubuntu 设置英特尔 Aero

要在 Intel Aero 上安装 Ubuntu，需要以下设备：

1. 电源（电池或网线）
2. 微型 HDMI 转 HDMI 连接线，用于连接显示器
3. Micro USB3 转 USB2 母头适配器
4. 用于连接鼠标和键盘的 USB 集线器

按照以下链接的说明进行操作 英特尔 Aero wiki > 在英特尔 Aero 上安装 Ubuntu:

1. 先升级 Yocto 可选
2. 操作系统
3. 英特尔航空存储库

一旦下列步骤完成 英特尔航空存储库 (以上）完成后，Aero 内核就安装好了。从现在起，始终使用该内核启动。

按照说明闪存 BIOS、FPGA 和飞行控制器。打开 MAVLink 路由器配置文件： /etc/mavlink-router/main.conf

在配置文件中添加以下几行，将笔记本电脑 IP 作为 UDP 端点。IP 地址必须设置为笔记本电脑的 IP 地址。要查找笔记本电脑的 IP 地址，请执行 ifconfig.

[UdpEndpoint wifi] 模式 = 正常 地址 = 192.168.8.255

完成所有这些步骤后，无人机应该会自动连接到 QGroundControl 在笔记本电脑上运行。

接下来安装 ROS，方法如下 此处的说明.

RealSense 摄像头

1. RealSense SDK

   按照下列步骤安装 RealSense SDK 航空维基.克隆版本库时，R200 型号需要使用传统分支。如果使用的是 D435 或 D415，则需要克隆主分支。所有其他步骤都是一样的，如果相机发生变化，可以来回切换分支。

   如果使用 RealSense R200，则可以通过 ROS 节点启动它：

   roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
   

   如果使用的是任何 D400 系列摄像机，请按照下一步安装不同的 ROS 封装程序。

2. 用于 D400 系列 RealSense 的 ROS 包装器

   请按照 从源代码安装英特尔 RealSense ROS 来安装一个 catkin 工作区并克隆 RealSense 软件。

   使用

   sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
   

   现在，可以通过 ROS 节点启动 RealSense：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
   

避开障碍物

要运行 PX4 避障软件，请先安装 catkin：

apt install python-catkin-tools

创建一个 catkin 工作空间并初始化。然后将回避库克隆到源空间，或使用符号链接到源空间。编译软件包并启动 ROS 节点：

catkin build local_planner roslaunch local_planner local_planner_aero.launch

更新 PX4 软件

设置 PX4 开发环境后，按照以下步骤更新 PX4 软件：

1. 对载具上的所有软件进行全面更新 (https://github.com/intel-aero/meta-intel-aero/wiki/Upgrade-To-Latest-Software-Release)
2. 抓住 固件
3. 编译时使用 make intel_aerofc-v1_default

4. 配置目标主机名

   如果您的系统能解析链接本地名称，您就不需要做任何事情，可以跳过这一步。您可以通过尝试 ssh 进入 intel-aero.local 通过 WiFi 或 USB 连接到它之后：

   ssh [email protected]
   

   如果还不行，您可以尝试提供上传脚本将使用的 IP 地址：

   # WiFi IP export AERO_HOSTNAME=192.168.8.1 # Ethernet-over-USB IP export AERO_HOSTNAME=192.168.7.2
   

5. 一起上传： 使 intel_aerofc-v1_default 上传

通过网络连接 QGroundControl

1. 确保使用 WiFi 或 USB 网络连接到电路板
2. 通过 SSH 连接到电路板，并确保 MAVLink 转发程序运行。默认情况下，它会在启动时自动启动。也可以通过以下方式手动启动

   systemctl start mavlink-router
   

3. 开始 QGroundControl 就会自动连接。
4. 而不是开始 QGroundControl您可以打开 MAVLink 外壳 使用脚本：

   ./Tools/mavlink_shell.py 0.0.0.0:14550
   

连接 LeddarOne 测距仪

连接 LeddarOne 到 Aero 遥测端口。LeddarOne 和 Aero 遥测端口 (TELEM1) 的引脚分配如下。

要启用测距仪，设置 sens_leddar1_cfg 将参数设置为 TELEM1 并重新启动电路板（参数设置说明 可在此查阅).

连接激光雷达测距仪

不建议将激光雷达 Lite 与以下设备一起使用 英特尔 Aero 可飞行无人机®由于测量尖峰。

以下说明适用于 激光雷达精简版 V3 通过 I2C 连接。Intel® Aero Ready to Fly 无人机有两个 I2C 端口：一个名为 COMPASS，另一个名为 TELEMETRY。这两个端口的引脚分配如下。我们建议使用 TELEMETRY 端口，因为它没有被使用。如果 TELEMETRY 端口已被占用，可使用分流器共享 I2C 连接（适用于任何 I2C 端口）。请查看下面的分流器设置图片。

此外，建议在激光雷达 Lite I2C 连接中使用电解电容，以减少距离读数中的尖峰（参见 "电解电容"）。 这里 第 3 页）。

Lidar Lite V3 和 Aero 遥测端口的引脚分配如下

在 Aero 上使用光流

英特尔 Aero 可飞行无人机计算板上预装了光流二进制程序（Linux 操作系统版本 1.6 或更高），使其能够根据光流速度估算进行稳定飞行。要使用光流，必须先安装测距传感器（见上文）。

要使用光流，请在载具计算板的控制台中运行以下命令：

systemctl start aero-optical-flow

如果要在启动时启动光流二进制文件，请使用

systemctl enable aero-optical-flow # 使用 disable 撤销

此外，还应在飞行控制器中设置以下参数值。