Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 构建
本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明，可使用 QGroundControl.
关键信息
- 框架 圣溪 S500
- 飞行控制器： Pixhawk 4
- 组装时间（约）： 90 分钟（框架 45 分钟，自动驾驶仪安装/配置 45 分钟）
材料清单
圣溪 S500 V2 套件 包括几乎所有必需的组件：
- Pixhawk 4 自动驾驶仪（不包括 PM07)
- 电源管理 PM02（已组装）；
- ARM 采用高强度塑料
- 电机 - 2216 KV880（ V2 更新）；
- 螺旋桨 1045（ V2 更新）；
- Pixhawk4 GPS
- 带电调的完全组装电源管理板
- 433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电
- 电源和无线电电缆
- 电池带
- 尺寸：383385240毫米
- 轴距：480 毫米
不包括锂电池。此外，我们还使用了 FrSky Taranis 控制器。
硬件
| 项目说明 | 数量 |
|---|---|
| 轴距480 毫米 | 1 |
| 武器 | 4 |
| 一套起落架 | 2 |
| M3*8 螺钉 | 18 |
| M2 5*6 螺钉 | 24 |
| 电池带 | 1 |
| 螺旋桨 1045（V2 更新） | 1 |
包装
| 项目 | 包装 |
|---|---|
| Pixhawk 4 | 1 |
| Pixhawk4 GPS 模块 | 1 |
| I2C 分离器电路板 | 2 |
| 6 至 6 针电缆（电源） | 3 |
| 4 至 4 针电缆（CAN） | 2 |
| 6 至 4 针电缆（数据） | 1 |
| 10 至 10 针电缆（PWM） | 2 |
| 8 至 8 针电缆（AUX） | 1 |
| 7 至 7 针电缆（SPI） | 1 |
| 6 至 6 针电缆（调试） | 1 |
| PPM/SBUS 输出电缆 | 1 |
| XSR 接收器电缆 | 1 |
| DSMX 接收机电缆 | 1 |
| SBUS 接收器电缆 | 1 |
| USB 电缆 | 1 |
| 'X'型折叠式基座支架 | 1 |
| 70mm & 140mm 碳纤维杆支座 | 2 |
| 6*3 2.54 毫米间距水平针 | 1 |
| 8*3 2.54 毫米间距水平针脚 | 2 |
| 泡沫套装 | 1 |
| Pixhawk4 快速入门指南 | 1 |
| Pixhawk4 引脚布局 | 1 |
| GPS 快速入门指南 | 1 |
电子产品
| 项目说明 | 数量 |
|---|---|
| Pixhawk 4 自动驾驶仪（不包括 PM06） | 1 |
| 电源管理 PM02（已组装） | 1 |
| 电机 - 2216 KV880（V2 更新版） | 4 |
| Pixhawk 4 GPS | 1 |
| 带电调的完全组装电源管理板 | 1 |
| 433MHz 遥测无线电/915MHz 遥测无线电 | 1 |
所需工具
装配时使用了以下工具：
- 1.5 毫米六角螺丝刀
- 2.0 毫米六角螺丝刀
- 2.5 毫米六角螺丝刀
- 3 毫米十字螺丝刀
- 剪线钳
- 精密镊子
装配
预计组装时间为 90 分钟，其中约 45 分钟用于框架组装，45 分钟用于在 QGroundControl 中安装和配置自动驾驶仪。
组装起落架。我们首先要将起落架组装到垂直杆上。如下图所示，拧下起落架螺钉并插入垂直杆。
将电源管理板组装到起落架上。用垂直杆将起落架拧到完全组装好的电源管理板上。
电路板上有 4 个孔（见下面的箭头）。
用 M3X8 螺钉连接，共 8 个，每边 4 个。
将机械臂组装到电源管理板上。将机械臂安装到电源管理板上。
使用 M2 5X6 螺钉，每个臂上共 2 个。从板的底部插入螺钉。
确保电调电缆穿过机臂中部。
组装 83 2.54 毫米间距水平引脚将 10 至 10 引脚电缆 (PWM) 连接至电源管理板。将 10 至 10 引脚电缆（PWM）连接至电源管理板上的 83 2.54 毫米间距水平针。
剪下一条 3M 胶带，贴在水平针的底部：
将水平引脚粘贴到电源管理板上：
将电机组装到臂上。为此，我们需要 16 个 M3X7 螺钉、4 个电机和 4 个臂。
将电机安装到每个臂上，将螺钉穿过臂的底部：
将 4 个电机安装到机械臂上后，抓起电缆（红、蓝、黑）并将其穿过机械臂螺纹。颜色编码的 3 根电缆将连接到电调。
将 GPS 安装到框架上。为此，我们需要 Pixhawk 4 GPS 和安装板。
使用 4 个螺钉将 GPS 杆安装到电路板背面：
用胶带将 GPS 粘在 GPS 杆的顶部：
将 FrSky 粘贴到电路板上。用双面胶（3M）将 FrSky 粘贴到底板上。将 FrSky 固定到框架上：
将遥测设备安装到框架上。下一步是使用 3M 胶带将 Holybro 遥测无线电固定到机架上。
该组件将收音机安装在车架内侧，面向载具前方。下图是收音机安装在车架底部的情况。
将 Pixhawk 4 安装到板上。使用双面胶将 Pixhawk 4 固定到中板上：
下一步是将带板的 Pixhawk 4 安装到框架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉。将板对准框架，然后插入螺丝。在安装板之前，我们建议在电源模块上贴上胶带（这样可以贴紧）。
将电池支架安装到框架上。为此，我们需要 M2 5X6 螺钉和电池座：
将长杆插入小环：
将其安装到框架上，确保四边对齐，以便插入螺丝：
将小板安装到支腿上，并在四边拧上螺丝。
最后一步是安装模板：
Pixhawk 4 接线。Pixhawk 4 有几种不同的接线和连接方式。下面是 Pixhawk 所需的每根电线的图片，以及连接后的外观。
如图 37 所示，将遥测和 GPS 模块插入飞行控制器；将遥控接收器、所有 4 个电调以及电源模块插入飞行控制器。
完全组装后的套件如下图所示：
安装/配置 PX4
QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 QAV250 机架进行配置/调整。 下载并安装 QGroundControl 您的平台。
有关安装和配置 PX4 的完整说明，请参见 基本配置.
首先更新固件和机身：
您需要选择 圣溪 S500 机身Quadrotor x > Holybro S500).
然后执行必要的设置/校准：
理想情况下，你也应该这样做：
调音
机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要，但最好还是针对特定的机架结构调整参数。
有关调整参数的一般信息，请参见 多旋翼飞行器 PID 调整指南.
致谢
该构建日志由 Dronecode 测试飞行团队提供。