骁龙飞行自动驾驶仪（已停产）

该飞行控制器已 停产 目前已不再在市场上销售。

高通骁龙飞行器 该平台是一款高端自动驾驶仪/机载计算机，可在 QuRT 实时操作系统的 DSP 上运行 PX4 Flight Stack，并利用 DSPAL 应用程序接口 与 POSIX 兼容。与 Pixhawk 它增加了摄像头、WiFi、高端处理能力和不同的 IO。

有关骁龙 Flight 平台的更多信息，请参阅官方的 高通骁龙飞行套件 文件。

快速总结

• 片上系统 骁龙 801
  • 处理器四核 2.26 GHz Krait
  • DSP: Hexagon DSP (QDSP6 V5A) – 801 MHz+256KL2 (运行飞行代码)
  • 图形处理器：高通 Adreno™ 330 GPU
  • 内存： 2GB LPDDR3 PoP @931 MHz
• 存储空间32GB eM多旋翼 闪存
• 视频使用 Liteon 模块 12P1BAD11 的索尼 IMX135
  • 通过 H.264 @ 100Mbits 将 4k@30fps 3840×2160 视频捕获至 SD 卡（1080p/60，带并行 FPV），720p FPV
• 光流：Sunny 模块 MD102A-200 上的 Omnivision OV7251
  • 640x480 @ 30/60/90 帧/秒
• 无线：Qualcomm®；VIVE™；1 流 802.11n/ac，带 MU-MIMO†；集成数字内核
• BT/WiFi：通过 QCA6234 连接 BT 4.0 和 2G/5G WiFi
  • 802.11n、2×2 MIMO，板载 2 个 uCOAX 连接器，用于连接外部天线
• GPS: Telit Jupiter SE868 V2 模块（PX4 建议使用外部 u-Blox 模块）。
  • 机载 uCOAX 连接器，用于连接外部 GPS patch 天线
  • CSR SiRFstarV 通过 UART 以 5Hz 的频率运行
• 加速计/陀螺仪/磁力计Invensense MPU-9250 9 轴传感器，3x3mm QFN，总线 SPI1
• 气压：博世 BMP280 气压传感器，基于总线 I2C3
• 电源：5VDC，通过 APM 适配器将外部 2S-6S 电池的电压调节至 5V
• 可用性： 不再提供

连接性

• 一个 USB 3.0 OTG 端口（micro-A/B）
• 微型 SD 卡插槽
• 万向节连接器（PWB/GND/BLSP）
• 电调连接器（2W UART）
• I2C
• 60 针高速 Samtec QSH-030-01-L-D-A-K 扩展连接器
  • 2x BLSP (BAM 低速外设)
  • USB

建议布线

引脚

虽然 Snapdragon 使用 DF13 连接器，但引脚布局与 Pixhawk 不同。

详细引脚信息请点击此处： 高通公司开发人员网络.

无线网络

• WLAN0、WLAN1（+BT 4.0）：U.FL 连接器： Taoglas 胶粘天线（DigiKey）

连接器

串行端口的默认映射如下：

要自定义 UART 到 BAM 的映射，请创建一个名为 blsp.config 和 adb 推至 /usr/share/data/adsp.例如，要保留默认映射，您的 blsp.config 应如下所示：

TTY-1 BAM-9 2 线 TTY-2 BAM-6 2 线 TTY-3 BAM-8 2 线 TTY-4 BAM-2 2 线

请务必在每行末尾加上 "2-wire" 文本，以便 UART 仅使用下表中指定的 TX 和 RX 引脚。如果未指定 2 线制（或目标机上不存在该文件），UART 将默认使用 4 线制模式，并需要另外两个引脚用于 RTS/CTS 流量控制。
这将给同一连接器上的任何其他类型 I/O 带来问题，因为引脚将被配置为 RTS 和 CTS 信号。例如，如果 J9（如下所述）同时用于连接 UART 和 I2C 设备，那么引脚 4 和引脚 6 上的 I2C 信号将被配置为 RTS 和 CTS 信号，覆盖 I2C SDA 和 SCL 信号。

J9 / GPS

J12 / 万向节总线

J13 / ESC 总线

J14 / 电源

J15 / 无线电接收器 / 传感器

尺寸