预上膛、上膛、撤膛配置

载具可能有活动部件，其中一些部件在通电时有潜在危险（特别是电机和螺旋桨）！

为了减少事故发生的几率，PX4 明确规定了载具部件的供电状态：

• 解除上膛： 电机或执行器不通电。
• 预装武器： 发动机/螺旋桨被锁定，但用于非危险电子设备的执行器（如副翼、襟翼等）仍有动力。
• 上膛 载具动力充足。电机/螺旋桨可能正在转动（危险！）。

地面站可显示 撤膛 无论是解除警报状态还是预先上膛状态。虽然对预上膛载具来说技术上并不正确，但却是安全的。

A 安全开关 (如果有）作为上膛载具的先决条件，也可用于启用预上膛状态。

在允许的情况下，使用 上膛姿态, 上膛开关 或 MAVLink 命令。

PX4 允许您使用参数配置预上膛、上膛和撤膛的工作方式（这些参数可在以下页面编辑 QGroundControl 通过 参数编辑器)，如下节所述。

上膛/撤膛参数可在 参数参考 > 指令器 （搜索 COM_ARM_ 和 COM_DISARM_*).

上膛手势

默认情况下，将遥控节流阀/偏航杆移动到特定的极值并保持 1 秒钟，即可解除载具的上膛。

• 上膛： 油门最小，偏航最大
• 解除警报 油门最小值，偏航最小值

遥控控制器将有不同的手势 根据其模式 (因为控制器模式会影响用于油门和偏航的摇杆）：

• 方式 2:
  • 手臂 从左至右下。
  • 解除警报 左摇杆向左下方移动。
• 模式 1:
  • 手臂 左键向右，右键向下。
  • 解除警报 左键向左，右键向下。

可以使用 com_rc_arm_hyst.

上膛按钮/开关

一个 上膛按钮 或 "瞬时开关"可配置为触发上膛/撤膛 而是 的 手势上膛 (设置上膛开关会禁用上膛手势）。按住按钮不放的时间应为 (名义上) 1 秒钟来上膛（撤膛时）或撤膛（上膛时）。

双位开关也可用于上膛/撤膛，通过开关发送相应的上膛/撤膛命令。 过渡.

双位上膛开关主要用于/建议用于竞速无人机。

开关或按钮的分配（和启用）使用 RC_MAP_ARM_SW使用以下命令配置交换机"类型"。 com_arm_swisbtn.

该开关也可设置为 QGroundControl 飞行模式 配置。

自动解除警报

默认情况下，载具会在着陆时自动解除上膛，或者在上膛后起飞时间过长时自动解除上膛。该功能使用以下超时时间进行配置。

上膛顺序：预上膛模式 & 安全按钮

上膛顺序取决于是否有 安全开关参数控制 com_prearm_mode (预置模式）和 CBRK_IO_SAFETY (输入/输出安全断路器）。

com_prearm_mode 参数定义何时/是否启用预上膛模式（"安全"/非节流执行器可以移动）：

• 失能:禁用预上膛模式（不存在只启用安全/非节流执行机构的阶段）。
• 安全开关 (默认）：预上膛模式由安全开关启用。如果没有安全开关，则不会启用预上膛模式。
• 始终如一:开机即启用预置模式。

如果有安全开关，这将是上膛的先决条件。如果没有安全开关，则必须接通 I/O 安全断路器（"安全开关"）。CBRK_IO_SAFETY)，上膛只取决于上膛命令。

以下各节详细介绍了不同配置的启动顺序

默认值：COM_PREARM_MODE= 安全和安全开关

默认配置使用安全开关进行预上膛。通过预上膛，可以上膛所有电机/执行器。它对应于 com_prearm_mode=1 (安全开关）和 cbrk_io_safety=0 (输入/输出安全断路器禁用）。

默认启动顺序为

1. 开机。
   • 所有执行器锁定在解除警报位置
   • 无法上膛。
2. 安全开关已按下。
   • 系统现已预置：非节流执行器可以移动（如副翼）。
   • 系统安全关闭：可以上膛。
3. 上膛命令已发出。
   • 系统已上膛。
   • 所有电机和执行器都可以移动。

COM_PREARM_MODE= 已禁用和安全开关

当预设模式为 失能接通安全开关后，虽然可以对载具进行上膛，但并不能解锁保险制动器。这相当于 com_prearm_mode=0 (禁用）和 cbrk_io_safety=0 (输入/输出安全断路器禁用）。

启动顺序为

1. 开机。
   • 所有执行器锁定在解除警报位置
   • 无法上膛。
2. 安全开关已按下。
   • 所有执行器都锁定在解除警报位置（与解除警报相同）。
   • 系统安全关闭：可以上膛。
3. 上膛命令已发出。
   • 系统已上膛。
   • 所有电机和执行器都可以移动。

COM_PREARM_MODE= 始终和安全开关

当预设模式为 始终如一, 预上膛模式从开机时就已启用。要进行上膛，仍需打开安全开关。这相当于 com_prearm_mode=2 (始终）和 cbrk_io_safety=0 (输入/输出安全断路器禁用）。

启动顺序为

1. 开机。
   • 系统现已预置：非节流执行器可以移动（如副翼）。
   • 无法上膛。
2. 安全开关已按下。
   • 系统安全关闭：可以上膛。
3. 上膛命令已发出。
   • 系统已上膛。
   • 所有电机和执行器都可以移动。

COM_PREARM_MODE= 安全或已禁用且无安全开关

在没有安全开关的情况下，当 com_prearm_mode 设置为 安全 或 失能 无法启用预上膛模式（与已撤膛相同）。这相当于 COM_PREARM_MODE=0 或 1 (禁用/安全开关）和 cbrk_io_safety=22027 (输入/输出安全断路器接通）。

启动顺序为

1. 开机。
   • 所有执行器锁定在解除警报位置
   • 系统安全关闭：可以上膛。
2. 上膛命令已发出。
   • 系统已上膛。
   • 所有电机和执行器都可以移动。

COM_PREARM_MODE= 始终和无安全开关

当预设模式为 始终如一, 预置模式从开机开始启用。这相当于 com_prearm_mode=2 (始终）和 cbrk_io_safety=22027 (输入/输出安全断路器接通）。

启动顺序为

1. 开机。
   • 系统现已预置：非节流执行器可以移动（如副翼）。
   • 系统安全关闭：可以上膛。
2. 上膛命令已发出。
   • 系统已上膛。
   • 所有电机和执行器都可以移动。

参数