UAVCAN 电调（电机控制器）

PX4 支持 UAVCAN 用于连接外围设备的总线，包括电调、GPS 模块、各类传感器等。

UAVCAN 电子调速器具有以下优势 PWM 电子调速器和舵机:

• UAVCAN 专为在相对较远的距离上提供稳健可靠的连接而设计。它可以在大型飞行器上安全使用电调，并实现通信冗余。
• 总线是双向的，可以进行健康监测和诊断。
• 由于可以用一条总线连接所有电调和其他 UAVCAN 外围设备，因此布线更加简单。
• 通过手动旋转每个电机来配置电调编号，因此设置更为简单。

支持 PX4 电调

PX4 可与任何/所有 UAVCAN 电调兼容（一般来说，UAVCAN 是一种即插即用协议）。

在撰写本文时，PX4 支持 UAVCAN v0（非 v1.0）。

从设置角度看，UAVCAN 电调之间的唯一区别是物理连接器和用于配置电机顺序和方向的软件工具可能不同。

一些常用的 UAVCAN 电调固件/产品包括

• 萨波格 固件；一款先进的开源无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器固件，设计用于电动无人车的推进系统。
  • 祖拜克斯-奥廖尔 20
  • Holybro Kotleta20
• 线粒体 - 集成式无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器芯片（用于 ESC 和集成驱动器）
  • 祖拜克斯-萨杜利集成驱动装置
• Myxa - 用于轻型无人驾驶飞机和水上飞机的高端 PMSM/BLDC 电机控制器（FOC ESC）。
• VESC 项目 ESC （另见 本杰明-维德的博客 - 项目业主）
• OlliW’UC4H 电调-执行器节点
• 还有一些 在此列出

这份清单是 不详尽/不完整.如果您知道其他的 ESC，请将其添加到列表中！

购买

基于 Sapog 的 ESC：

• 祖拜克斯-奥廖尔 20

  

• Holybro Kotleta20

  

基于线粒体的驱动器和电调：

• 祖拜克斯-萨杜利集成驱动装置

  

还有许多其他市售的电子调速器，请在找到它们时添加新的链接！

布线/连接

将所有机载 UAVCAN 设备连接成链，并确保总线在末端节点处终止。电调连接/串联的顺序并不重要。

所有 UAVCAN 电调都具有相同的连接结构/接线方式。但请注意，实际的连接器有所不同（例如 祖拜克斯-奥廖尔 20 和 Holybro Kotleta20 使用 Dronecode 标准连接器（JST-GH 4 针），而 VESC 不使用）。

有关正确连接总线的更多信息，请参阅 UAVCAN 设备互连 (Zubax KB）。

PX4 配置

要在 PX4 上使用 UAVCAN 电调，需要启用 UAVCAN 驱动程序：

1. 使用电池为飞行器供电（必须为整个飞行器供电，而不仅仅是飞行控制器！）并连接 QGroundControl.
2. 导航至 载具设置 > 参数 筛查

   参数 解释了如何查找和设置参数。

3. 设置 UAVCAN_ENABLE 的值 传感器和电机 (3) 然后重新启动飞行控制器。

如果适用（某些系统不会受益于此行为，例如滑翔机无人机）：

1. 设置 uavcan_esc_idlt 为 1，以确保在系统上膛时电机始终至少以空转节流阀运行。

电调设置

虽然 UAVCAN 设备一般 插头'n'播放 您仍然需要对系统中使用的每个电调进行枚举（编号），并设置它们的方向，以便 PX4 能够识别/控制它们。

ESC 索引和方向必须与 机身参考 为载具类型。0-7 个 ESC 索引映射到 MAIN 1-8，而 8-15 个 ESC 索引映射到 AUX 1-8。

每种 UAVCAN ESC 的枚举机制都不相同（请查阅 ESC'手册中的说明）。某些 UAVCAN 电调的设置信息如下。

萨波格电调设置

以下各节将介绍如何枚举 基于 Sapog-基于 PX4 的电调。该说明适用于任何基于 Sapog 的电调设计。

使用 QGroundControl 进行电调枚举

如果设置中只有一个 ESC，则可以跳过本节，因为默认情况下 ESC 索引已设置为零。

枚举 ESC：

1. 用蓄电池为载具供电并连接 QGroundControl
2. 导航至 载具设置 > 电源 在 QGC 中。

3. 通过按下 开始任务 按钮，如下图所示。

   

   您将听到一声提示音，表明飞行控制器已进入 ESC 枚举模式。

4. 按照正确的旋转方向手动旋转每个电机，从第一个电机开始，到最后一个电机结束。每次转动电机时，都应听到确认声。

   确保以正确的方向转动每个电机，因为电调会自动学习并记住方向（即正常运行时顺时针旋转的电机在枚举时也必须顺时针旋转）。

5. 在枚举完最后一个电机后，确认音应改变，以表示枚举程序已完成。

下面的视频演示了这一过程：

使用 Sapog 手动进行 ESC 枚举

我们建议自动 使用 QGroundControl 进行电调枚举 而不是手动枚举 - 这样更简单、更安全。

您可以使用 UAVCAN 图形用户界面工具.这将为每个枚举的 ESC 分配以下 Sapog 配置参数：

• esc_index
• ctl_dir

参见 Sapog 参考手册 了解有关参数的更多信息。

Myxa 电调设置

Myxa 电机计数 基于 Telega 的电调 通常使用 库切工具 (或不太友好的图形用户界面）； UAVCAN 图形用户界面工具).

这里有一些指导： Myxa v0.1 快速入门指南 (祖巴茨博客）。

VESC 电调设置

对于 VESC 来说，首选的电机枚举工具是 VESC 工具.

更多信息

• PX4/Sapog (Github)
• Sapog v2 参考手册
• UAVCAN 设备互连 (Zubax KB)
• 在 PX4 上使用基于 Sapog 的电调 (Zubax KB)