立方体接线快速入门

本快速入门指南介绍了如何为 立方体®; 飞行控制器,并连接其最重要的外围设备。

配件

Cube 随附大部分(或全部)您在以下情况下需要的附件 购买的.

立方体配件

例外情况是,有些套件不包括 GPS,需要单独购买(例如,有些套件不包括 GPS,需要单独购买(例如,有些套件不包括 GPS,需要单独购买(例如,有些套件不包括 GPS))。见下).

布线概述

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。

立方体 - 接线概览

  1. 遥测系统 —;允许您规划/运行任务,实时控制和监测飞行器。通常包括遥测无线电、平板电脑/电脑和地面站软件。
  2. 蜂鸣器 提供音频信号,显示无人机正在做什么
  3. 遥控接收系统 — 连接到手持式发射器,操作员可使用该发射器手动驾驶飞行器(所示为带有 PWM->PPM 转换器的 PWM 接收器)。
  4. (专用) 安全开关 长按可锁定和解锁电机。只有在不使用推荐的 全球定位系统 内置安全开关。
  5. GPS、指南针、LED、安全开关 — 推荐的 GPS 模块包含 GPS、指南针、LED 和安全开关。
  6. 电力系统 为 Cube 和电机电调提供动力。由锂电池、电源模块和可选的电池警告系统(电池电量低于预定水平时发出声音警告)组成。

标有 GPS2 映射到 电话4 在 PX4 中(即如果连接到标有 GPS2,指定 串行端口配置参数 为所连接的硬件 电话4).

有关可用端口的更多信息,请点击此处: 立方体 > 端口.

安装和定位控制器

将 Cube 安装在尽可能靠近载具重心的位置,理想的方向是顶部朝上,箭头指向载具前部(注意 奥妙 立方体顶部的箭头标记)。

立方体安装 - 正面方向

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器定向.

Cube 可以使用减震泡沫垫(包含在套件中)或安装螺钉进行安装。Cube 配件中的安装螺钉是为 1.8 毫米厚的框架板设计的。定制螺钉应为 M2.5,Cube 内部螺纹长度范围为 6 毫米至 7.55 毫米。

立方体安装 - 安装板

GPS + 指南针 + 安全开关 + LED

推荐使用的 GPS 模块是 这里这里+这两个系统都集成了 GPS 模块、指南针、安全开关和 发光二极管.

模块之间的区别在于 这里+ 支持厘米级定位,通过 RTK.否则,它们的使用/连接方式相同。

模块应安装在车架上,尽可能远离其他电子设备,方向标应朝向车头(将指南针与其他电子设备分开可减少干扰)。它必须连接到 GPS1 使用随附的 8 针电缆连接端口。

下图是模块及其连接的示意图。

Here+ 连接器图

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后,PX4 将不允许您对载具进行上膛)。要禁用安全功能,请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛(如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛,这将非常有用)。

如果您想使用老式的 6 针 GPS 模块,套件附带的电缆可用于连接 GPS 和 安全开关.

安全开关

专用 只有在不使用推荐的安全开关时,才需要使用 Cube 随附的安全开关。 全球定位系统 (内置安全开关)。

如果不使用 GPS 飞行,则必须将开关直接连接到 GPS1 如果使用的是老式 6 针 GPS,则可通过随附的电缆连接)。

蜂鸣器

蜂鸣器提供音频信号,用于指示无人飞行器的状态。如图所示,蜂鸣器应连接到 USB 端口(无需进一步配置)。

立方体蜂鸣器

无线电遥控

A 遥控无线电系统 如果您想 人工 控制载具(PX4 自主飞行模式不需要无线电系统)。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明)。

下面的说明介绍了如何连接不同类型的接收器。

PPM-SUM / Futaba S.Bus 接收器

使用提供的三线伺服电缆将接地线(-)、电源线(+)和信号线(S)连接到 RC 引脚。

立方体 - RCIN

Spektrum 卫星接收机

Spektrum DSM、DSM2 和 DSM-X 卫星遥控接收机可连接到 SPKT/DSM 港口。

Cube - Spektrum

PWM 接收器

Cube 无法直接连接 PPM 或 PWM 接收器。 每个通道单独布线.因此,PWM 接收器必须连接到 RCIN经由 PPM 编码器模块,可从 hex.aero 或 proficnc.com 购买。

电源

Cube 通常由锂离子聚合物 (LiPo) 电池供电,电源模块(随套件提供)连接到 POWER1 端口。电源模块为电路板提供可靠的电源和电压/电流指示,并可单独为用于驱动多旋翼飞行器电机的电调供电。

多旋翼飞行器的典型动力设置如下图所示。

电源设置 - MC

遥测系统(可选)

遥测系统可让您从地面站与飞行器进行通信、监视和控制飞行器(例如,您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置,或上传新任务)。

通信渠道通过 遥测无线电.车载无线电应连接到 TELEM1 端口(如果连接到该端口,则无需进一步配置)。另一个无线电与地面站电脑或移动设备相连(通常通过 USB)。

遥测无线电

SD 卡(可选)

强烈建议使用 SD 卡,因为需要它们来 记录和分析飞行细节使用 UAVCAN 总线硬件运行任务。将 Micro-SD 卡插入 Cube,如图所示(如果尚未插入)。

立方体 - 安装 SDC 卡

更多信息,请参见 基本概念 > SD 卡(可移动存储器).

发动机

电机/伺服电机连接到 MAIN辅助 按照载具在 机身参考.

立方体 - 电机连接

该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射(如果您的框架未列在参考资料中,请使用正确类型的通用框架)。

各帧之间的映射并不一致(例如,您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出)。请确保为您的载具使用正确的映射。

其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

如果将外围设备连接到标有 GPS2,指定 PX4 串行端口配置参数 的硬件 电话4 (不是 GPS2)。

配置

配置使用 QGroundContro.

下载、安装和运行后 QGroundControl如图所示,将电路板连接到计算机。

Cube - USB 连接至计算机

基本/常用配置信息包含在以下内容中: 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置: 四翼 VTOL 配置

更多信息

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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