MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴）
地面控制站 (GCS)、屏幕显示 (OSD)、配套计算机、ADS-B 接收器和其他 MAVLink 外围设备通过不同的串行端口发送单独的 MAVLink 数据流与 PX4 交互。这些通信通道通过 MAVLink 参数.
MAVLink 实例
为了给串行端口分配一个特定的外设，我们使用了（抽象的）"串行端口 "概念。 MAVLink 实例.
每个实例可以代表一组特定的流式信息（见 MAV_X_MODE 下同）；参数用于定义报文集、使用的端口、数据传输速率等。
在编写本报告时，三个 MAVLink 实例 的定义，分别对应下文所列参数中的 0、1、2。
每个实例的参数为
- MAV_X_CONFIG - 为该实例设置串行端口（UART）"X"，其中 X 为 0、1、2。它可以是任何未使用的端口，例如TELEM2、TELEM3、GPS2 等。更多信息，请参阅 串行端口配置.
MAV_X_MODE - 指定遥测模式/目标（当前实例的信息流集合及其速率）。默认值为
- 正常:全球监控系统的标准信息集。
- 定制 或 魔术:无（在 PX4 默认实现中）。开发新模式时，模式可用于测试。
- 机载:配套计算机的标准信息集。
- OSD:OSD 系统的标准信息集。
- 配置:快速链接（如 USB）的标准信息和速率配置。
- 最低限度:最小报文集，用于连接高延迟链路上的全球监控系统。
- ExtVision 或 ExtVisionMin:用于机载视觉系统的信息（VIO 需要 ExtVision）。
- 铱星:信息 铱星卫星通信系统.
如果您需要查找每种模式的特定信息集，请搜索
MAVLINK_MODE_于 /src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp.模式定义了 默认 信息和速率。已连接的 MAVLink 系统仍可通过以下方式请求所需的数据流/速率 mav_cmd_set_message_interval.
- MAV_X_RATE - 设置最大 数据速率 字节/秒）。
- 这是所有单个信息流的综合速率（如果总速率超过此值，单个信息的速率会降低）。
- 默认设置一般是可以接受的，但如果遥测链路饱和，丢弃的信息过多，则可以降低默认设置。
- 数值为 0 时，数据传输速率为理论值的一半。
- MAV_X_FORWARD - 将当前实例接收到的 MAVLink 数据包转发到其他接口。例如，这可用于在 GCS 和配套计算机之间传输信息，以便 GCS 可以与连接到配套计算机的启用 MAVLink 的摄像机通话。
接下来，您需要为上面分配的串行端口设置波特率（在 MAV_X_CONFIG).
您需要重新启动 PX4 才能使用该参数（即在 QGroundControl 中）。
使用的参数取决于 指定的串行端口 - 例如 SER_GPS1_BAUD, SER_TEL2_BAUD等。使用的值取决于连接类型和所连接 MAVLink 外围设备的功能。
默认 MAVLink 端口
电话 1 端口几乎总是用于 GCS 遥测数据流。
为了支持这一点，有一个 默认串行端口映射 如下所示：
- MAV_0_CONFIG =
电话 1 - MAV_0_MODE =
正常 - MAV_0_RATE=
1200字节/秒 - MAV_0_FORWARD =
正确 - SER_TEL1_BAUD =
57600
示例
例如，在以下设备上使用配套计算机 电话 2 您可以设置如图所示的参数：
- MAV_2_CONFIG =
电话 2 - MAV_2_MODE =
机载 - MAV_2_RATE=
80000字节/秒在信息丢失的情况下，可能需要调整/降低该值。
- MAV_2_FORWARD =
正确 - SER_TEL2_BAUD =
921600波特