HEX/ProfiCNC Here2 RTK GPS
Here2 RTK GPS 接收机 是一个新的 RTK GPS 模块 PX4 采用了 HEX 的 RTK 技术，可提供高度可靠的导航。利用 RTK，PX4 可以获得厘米级精度的定位，这比普通 GPS 提供的精度要高得多。
主要功能包括
- 可同时接收多达 3 个全球导航卫星系统（GPS、伽利略、全球轨道导航卫星系统、北斗）的信号
- 业界领先的 -167 dBm 导航灵敏度
- 安全和完整性保护
- 支持所有卫星增强系统
- 先进的干扰和欺骗检测
购买
配置
通过 PX4 设置和使用 RTK QGroundControl 即插即用（见 RTK GPS 了解更多信息）。
如果 GPS 未侦测到 则 更新 Here2 固件.
接线和连接
Here2 GPS 带有一个 8 针连接器，可以直接插入 Pixhawk 2 GPS UART 端口。
Pixhawk 3 Pro 和 Pixracer 有一个 6 针 GPS 端口连接器。对于这些控制器，您可以修改 GPS 电缆（如下图所示），去掉第 6 针和第 7 针。
第 6 针和第 7 针用于安全按钮--如有需要，也可连接这两个针。
引脚
Here2 GPS 引脚分配如下。这可用于修改其他自动驾驶板的连接器。
| 针脚 | Here2 GPS | 针脚 | Pixhawk 3 Pro GPS |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
| 4 | SCL | 4 | SCL |
| 5 | SDA | 5 | SDA |
| 6 | 按钮 | - | - |
| 7 | 按钮_LED | - | - |
| 8 | 接地 | 6 | 接地 |
规格
- 处理器 STM32F302
- 传感器
- 指南针、陀螺仪、加速计： ICM20948
- 气压计 MS5611
- 接收器类型： 72 通道 ublox M8N 引擎、GPS/QZSS L2 C/A、GLONASS L10F、BeiDou B11、Galileo E1B/C、SBAS L1 C/A：WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN
- 导航更新率： 最大：10 赫兹
- 定位精度 3D 修复
- 第一次修复的时间到了：
- 冷启动： 26s
- 辅助启动： 2s
- 重新收购： 1s
- 敏感性：
- 跟踪与导航： -167 dBm
- 热启动： -148 dBm
- 冷启动： -157 dBm
- 辅助全球导航卫星系统
- AssistNow GNSS 在线
- AssistNow GNSS 离线（最多 35 天）
- AssistNow Autonomous（最多 6 天）
- 符合 OMA SUPL& 3GPP 标准
- 振荡器 TCXO（NEO-8MN/Q）
- RTC 晶体： 内置
- ROM： 闪光灯（NEO-8MN）
- 可用天线： 有源天线和无源天线
- 信号完整性： 带有 SHA 256 的签名功能
- 协议及接口
- UART/I2C/CAN JST_GH 主接口，内部开关。
- STM32 主编程接口： JST_SUR