无线电(遥控)设置

无线电设置 该屏幕用于配置遥控装置的主要姿态控制杆(滚转、俯仰、偏航、油门)到通道的映射,并校准所有其他发射机控制/遥控通道的最小、最大、微调和反向设置。

绑定接收器

在校准无线电系统之前,必须连接/绑定接收机和发射机。绑定一对发射机和接收机的过程与硬件有关(有关说明请参阅遥控手册)。

如果您使用的是 Spektrum 接收器,可以使用 QGroundControl因为 如下所示.

如果您使用的是 FrSky 接收器,您可以按照以下说明将其与发射器绑定 这里.

遥控损耗检测

PX4 必须能够检测到遥控控制器的信号何时丢失,以便采取以下措施 适当的安全措施.

遥控接收机有不同的信号丢失指示方式:

  • 无输出(由 PX4 自动检测)
  • 输出低节流阀值(可通过配置 PX4 来检测)。
  • 输出最后接收到的信号 (PX4 无法检测到 因为它看起来像是有效输入)。

如果遥控接收机不支持在遥控失灵时输出无信号,则必须将其配置为设置低油门,并在 RC_FAILS_THR.

具体方法是将遥控控制器微调器和油门杆调到尽可能低的位置,并在 PX4 和接收机中使用由此产生的输出 PWM 值(请阅读接收机手册以确定如何设置遥控损耗值)。然后将油门杆微调重置回正常位置。此过程可确保 RC 损失值低于接收机正常工作时输出的最小值。

如果接收机不支持所支持的两种 RC 丢失检测方法中的一种,请勿使用!

执行校准

校准过程非常简单--您需要按照屏幕右上方发射器示意图上显示的特定模式移动摇杆。

校准无线电:

  1. 打开遥控发射机。
  2. 开始 QGroundControl 并连接载具。
  3. 选择 齿轮 图标(载具设置),然后点击 无线电 在侧边栏中。
  4. 新闻 好的 开始校准。

    无线电设置 - 启动前

  5. 设置 发射机模式 与发射机匹配的单选按钮(这可确保 QGroundControl 显示正确的摇杆位置,供您在校准过程中参考)。

    无线电设置 - 移动摇杆

  6. 将摇杆移至文本(和发射机图像)中指示的位置。按下 下一页 棒就位。重复所有位置。

  7. 出现提示时,将所有其他开关和刻度盘移动到它们的最大范围内(您可以在屏幕上观察到它们的移动 通道监控器).

  8. 新闻 下一页 保存设置。

无线电校准在 点击此处观看自动驾驶仪设置视频 (youtube)。

附加无线电设置

除了校准控制杆和其他发射机控制装置外,该屏幕上还有许多其他无线电设置选项,您可能会发现这些选项非常有用。

频谱绑定

在校准无线电系统之前,接收机和发射机必须连接/绑定。如果您有 Spektrum 您可以将接收器放入 绑定模式 使用 QGroundControl 如下图所示(如果您无法方便地实际接触到载具上的接收器,这一点会特别有用)。

绑定 Spektrum 发射机/接收机:

  1. 选择 Spektrum Bind 按钮
  2. 为接收器选择单选按钮
  3. 新闻 好的

    Spektrum Bind

  4. 按住绑定按钮,打开 Spektrum 发射机电源。

复制修剪

此设置用于从无线电发射机复制手动微调设置,以便在自动驾驶仪中自动应用。完成此操作后,您需要删除手动设置的微调。

微调设置用于调整滚动、俯仰和偏航,使您在遥控器上将摇杆对中时,可以获得稳定或水平飞行(在稳定飞行模式下)。有些遥控器提供微调旋钮,允许您对遥控器为每个摇杆位置发送的数值进行偏移。调节旋钮 复制修剪 在此设置可将偏移量移入自动驾驶仪。

复制饰边:

  1. 选择 复制修剪.
  2. 将摇杆对准中心,然后一路向下移动油门。
  3. 新闻 好的.

    复制修剪

  4. 将发射机上的微调重置为零。

AUX 直通通道

通过 AUX 直通通道,您可以从发射机控制任意可选硬件(例如机械手)。

使用 AUX 直通通道:

  1. 最多可将 2 个发射器控制器映射到不同的通道。
  2. 如下图所示,指定这些通道分别映射到 AUX1 和 AUX2 端口。值设置完成后会立即保存到载具中。

    AUX1 和 AUX2 RC 直通通道

飞行控制器将从 AUX1/AUX2 输出指定通道的未修改值,并将其传递给驱动硬件的舵机/继电器。

参数调整参数频道

调整参数通道允许您将发射机调整参数旋钮映射到参数上(这样您就可以通过发射机动态修改参数)。

提供这一功能是为了实现飞行中手动调整参数: 多旋翼飞行器 PID 调整指南, 固定翼 PID 调节指南.

用于参数调整的通道在 无线电 设置(此处!),而每个调整参数通道与其相关参数的映射则在 参数编辑器.

设置调整参数频道

  1. 最多可将 3 个发射机控制器(拨盘或滑块)映射到不同的通道。
  2. 选择 PARAM 调试标识 使用选择列表对无线电频道进行设置。数值设置完成后会立即保存到载具中。

    将无线电频道映射到调整参数频道

将 PARAM 调整参数通道映射到参数:

  1. 打开 参数 侧边栏。
  2. 选择要映射到发射机的参数(这将打开 参数编辑器).
  3. 检查 高级设置 复选框。
  4. 点击 将 RC 设置为参数... 按钮(将弹出如下所示的前台对话框)

    将调整参数通道映射到参数

  5. 选择要映射的调整参数频道(1、2 或 3)。 参数调整 ID 遴选名单。
  6. 新闻 好的 关闭对话框。
  7. 新闻 节省 保存所有更改并关闭 参数编辑器.

选择菜单 "清除",可以清除所有参数/调整参数通道映射。 工具 > 清除 RC 到参数 右上方的 参数 屏幕

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© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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