DJI Matrice 100(Pixhawk 1)

大疆创新®; Matrice 四旋翼飞行器是一个完全可定制和可编程的飞行平台。该构建日志提供了将机架与 3DR Pixhawk 飞行控制器。

关键信息

  • 框架 大疆创新 Matrice 100
  • 飞行控制器: Pixhawk 1

大疆创新 Matrice 100

部件清单

电机连接

参见 Pixhawk 接线快速入门 自动驾驶仪组装说明。

接线图

连接

线束

线束

PWM 连接

PWM 连接

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无堆栈

无顶层甲板

自动驾驶仪输出

输出 费率 致动器
MAIN1 400 赫兹 右前方,CCW
MAIN2 400 赫兹 左后方,CCW
MAIN3 400 赫兹 左前方,CW
MAIN4 400 赫兹 右后方,CW
AUX1 50 赫兹 RC AUX1
AUX2 50 赫兹 RC AUX2
AUX3 50 赫兹 RC AUX3

参数

  • 在大油门时,内环会因默认的 x quad 增益而产生振荡。在低油门时,增益越高,响应越好,这表明基于油门的增益调度可以改善整体响应,这可以在 mc_att_control 中实现。目前,我们只需对其进行调整,使其在低节流阀或高节流阀时不产生振荡,并在低节流阀时占用带宽。
    • mc_pitchrate_p: 0.05
    • mc_pitchrate_d: 0.001
  • 电池有 6 节,而不是默认的 3 节
    • BAT_N_CELLS: 6

视频

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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