保持模式
保持 飞行模式（又称"Loiter"）会使飞行器停止并保持当前的 GPS 位置和高度（多旋翼 飞行器会在 GPS 位置悬停，而 FW 飞行器会围绕 GPS 位置盘旋）。
保持模式 可用于暂停任务或在紧急情况下帮助您重新控制载具。它通常由一个预设开关启动。
- 该模式需要 GPS。
- 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
- 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。遥控杆移动的效果取决于飞行器的类型。
每种载具的具体表现如下。
多旋翼飞行器 (MC)
多旋翼飞行器在当前位置和高度悬停。
遥控杆移动将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。
可使用以下参数对行为进行配置。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| MIS_LTRMIN_ALT | 徘徊模式的最低高度（如果在较低高度启动模式，载具将上升到该高度）。 |
| com_rc_override | 如果启用了操纵杆移动功能，则在下列情况下将控制权交还给驾驶仪 位置模式 (载具正在处理关键电池故障保护时除外）。默认已启用。 |
固定翼 (FW)
飞行器在当前高度围绕 GPS 保持位置盘旋。飞行器将首先上升到 MIS_LTRMIN_ALT 如果模式在此高度以下启动。
遥控杆的移动将被忽略。
可使用以下参数对行为进行配置。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| NAV_LOITER_RAD | 停机坪半径。 |
| MIS_LTRMIN_ALT | 徘徊模式的最低高度（如果在较低高度启动模式，载具将上升到该高度）。 |