激光雷达

LIDAR-Lite 是一款结构紧凑的高性能光学远距离测量传感器解决方案,适用于无人机、机器人或无人驾驶载具应用。它可以连接到 I2C 或 PWM。

激光雷达之光 v3

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引脚

Lidar-Lite (v2, v3) 引脚布局如下所示。

针脚 名称 说明
1 电源输入 电源。标称 4.75-5.5 伏直流,最大 6 伏直流。
2 POWER_EN 高电平有效,使 3.3V 微控制器稳压器工作。低电平使电路板进入休眠状态,消耗 <40 μA 电流。(内部 100K 上拉)
3 模式选择控制 提供触发器(高-低沿 PWM 输出(高)
4 SCL I2C 时钟
5 SDA I2C 数据
6 接地 信号/电源接地。

布线

激光雷达之光 v3 可以使用 PWM 或 I2C。如果使用旧型号,建议使用 PWM。测距仪必须通过电调/BEC 单独供电(无论是通过 PWM 还是 I2C 连接)。

非蓝标 Lidar-Lite (v1) 设备的 I2C 接口有稳定性限制,因此所有银标传感器都不使用 I2C 接口。建议这些传感器使用 PWM 接口(详见下文)。在某些条件下,如果供电电压低于 5V,蓝标 (v2) 器件会出现持续偏移。制造商目前(2015 年第四季度)正在对此进行调查,并有可能通过遵守特定的操作条件加以解决。推荐的稳健设置是通过 PWM 接口连接一个 v1 设备。

Lidar-Lite 3 的标准接线说明(来自 操作手册)如下所示。Lidar-Lite v2 和 v3 是一样的,只是连接器的针脚顺序颠倒了(即连接器好像翻转了)。

LidarLite v3 - 来自 Garmin 规范的标准接线

PWM 接口接线

用于将 LidarLite 连接到 Pixhawk 1 AUX 端口(PWM 接口)如下所示。

针脚 Lidar-Lite (v2, v3) Pixhawk AUX 伺服器 评论
1 VCC 辅助 6(中间) 电源。标称 4.75-5.5 伏直流,最大 6 伏直流。
2 重置 辅助 6(底部) 传感器的复位线
3 PWM 辅助 5(底部) 激光雷达 Lite 的 PWM 输入。 需要 470 欧姆下拉电阻(至接地端),不要使用 1 千欧电阻。
4 SCL - 未连接
5 SDA - 未连接
6 接地 辅助 6(顶部) 地面

LidarLite v2 的接线如下所示。Lidar-Lite v3 的接线与此类似,只是连接器上的针脚编号相反。

Lidar Lite 2 接口接线

Lidar Lite 2 接口接线

激光雷达 Lite 2 引脚/电缆

I2C 接口接线

待定

软件配置

使用 SENS_EN_LL40LS - 设为 1 用于 PWM,或 2 用于 I2C。

该测距仪的驱动程序通常存在于固件中。如果缺少,您还需要添加驱动程序 (驱动程序/ll40ls)到电路板配置。

更多信息

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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