DShot 电子调速器

与 PWM 或 OneShot 相比,DShot 是另一种电调协议,具有多项优势:

  • 减少延迟。
  • 通过校验和提高稳健性。
  • 由于协议采用数字编码,因此无需进行电调校准。
  • 某些电调可提供/支持遥测反馈。
  • 需要时,可通过命令反转电机旋转方向(而不是物理移动电线/重新焊接)。
  • 还支持其他有用的命令。

本主题介绍如何连接和配置 DShot ESC。

布线/连接

DShot 电调的连接和接线方式与 PWM 电子调速器您只需更改软件参数即可在这些协议之间进行切换(ESC 在启动时会自动检测所选协议)。

如果使用的是只有 MAIN 端口的 Pixhawk 飞行控制器,则按照以下步骤连接引脚 机身参考 适用于您的载具。

如果使用的 Pixhawk 有标有 AUX 和 MAIN 的端口,则设置为 SYS_USE_IO=0 并将电调连接至标有 AUX 的输出端 就好像它们被贴上了 MAIN 的标签.

同时拥有 FMU 和 IO 的 Pixhawk 飞行控制器会将这些端口分别标记为 AUX 和 MAIN。DShot 只能在 FMU 端口(标为 AUX)上使用,这是一个问题,因为电调/电机输出通常分配给飞行控制器中的 MAIN 端口。 机身参考.

因此,要使用 DShot,您通常要设置 SYS_USE_IO=0 (这使得标有 AUX 的端口表现为 恍若 它们是标有 MAIN 的端口),然后将电调连接到相应的标有 AUX 的输出口。任何通常会分配给 AUX 端口的输出都可以在 机身参考 已不复存在。

开发人员也可以修改 机身 AUX 混合器 这样,多旋翼飞行器的输出就在 AUX 端口而不是 MAIN 端口上了。

由于硬件冲突,基于 FMUv5 的电路板(如 Pixhawk 4 或 CUAV Pixhawk V5+)仅在前四个 FMU 引脚上支持 DShot。其他引脚不能用作电机/伺服输出。

您不能在 FMU 上混合使用 DShot 电调/伺服器和 PWM 电调/伺服器(DShot 为启用/禁用,PWM 为禁用)。 一应俱全 端口上的 FMU 引脚)。

配置

在更改电调配置参数之前,请卸下螺旋桨!

使用 DSHOT_CONFIG 参数(如果该参数不存在,则电路板不支持 DShot)。

DShot 具有不同的速度选项: DShot150, DShot300, DShot600DShot1200其中的数字表示速度,单位为千位/秒。应将参数设置为电调支持的最高速度(根据其数据表),然后重新启动载具。

然后连接电池并启动载具。电调应初始化,电机应按正确方向转动。

  • 如果电机旋转方向不正确(对于 选定机身),通过发送 ESC 命令.
  • 调整 DSHOT_MIN 使电机在最小油门下旋转(但载具不会起飞)。

ESC 命令

可以通过 MAVLink 外壳.湖泊 这里 以获取所支持命令的完整参考信息。

最重要的是

  • 让第一个电机发出哔哔声(有助于识别电机):
    dshot beep1 -m 1
    
  • 永久反转第一个电机的旋转方向:
    dshot reverse -m 1 dshot save -m 1
    
  • 检索 ESC 信息(需要遥测,见下文):
    nsh> dshot esc_info -m 2 INFO [dshot] ESC Type:#INFO [dshot] MCU 序列号: xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxxxx INFO [dshot] 固件版本: 32.60 INFO [dshot] 旋转方向:正常 INFO [dshot] 3D 模式:关闭 INFO [dshot] 低电压限制:关闭 INFO [dshot] 电流限制:关闭 INFO [dshot] LED 0:不支持 INFO [dshot] LED 1:不支持 INFO [dshot] LED 2:不支持 INFO [dshot] LED 3:不支持
    

遥测

有些电子调速器能够向飞行控制器发送遥测数据,包括

  • 温度
  • 电压
  • 当前
  • 累积电流消耗
  • 转速值

这些 DShot ESC 将有一条额外的遥测线。

要启用此功能(在支持此功能的电调上使用):

  1. 将所有电调的遥测线连接在一起,然后将它们连接到未使用的飞行控制器串行端口上的一个 RX 引脚。
  2. 在该串行端口上使用 DSHOT_TEL_CFG.

重启后,您可以使用以下功能检查遥测功能是否正常工作(确保电池已连接):

dshot esc_info -m 1

您可能需要配置 MOT_POLE_COUNT 以获得正确的转速值。

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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