空中交通规避：ADS-B/FLARM
PX4 可以使用 ADS-B 或 FLARM 转发器，以支持简单的空中交通避让。 任务.如果检测到潜在碰撞，PX4 可以 警示立即 土地或 返回 (取决于 避免导航).
支持的硬件
PX4 交通规避功能可与使用 MAVLink 提供应答机数据的 ADS-B 或 FLARM 产品配合使用 ADSB_VEHICLE 留言
它已通过以下设备的测试：
- PingRX ADS-B 接收器 (uAvionix)
- FLARM
硬件设置
这两种设备都可以连接到飞行控制器上任何空闲/未使用的串行端口。最常见的情况是将它们连接到 TELEM2（如果没有其他用途）。
PingRX
PingRX MAVLink 端口使用 JST ZHR-4 配接连接器，引脚分配如下所示。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | RX (IN) | +5V 容差 |
| 2（黑色） | TX (OUT) | |
| 3（黑色） | 电源 | +4 至 6V |
| 4（黑色） | 接地 | 接地 |
PingRX 随附的连接器电缆可直接连接到远程医疗设备上的 TELEM2 端口 (DF13-6P)。 mRo Pixhawk.对于其他端口或电路板，您需要自行购买电缆。
FLARM
FLARM 有一个板载 DF-13 6 针连接器，其引脚布局与 DF-13 6 针连接器相同。 mRo Pixhawk.
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | VCC | +4V 至 +36V |
| 2（黑色） | TX (OUT) | +3.3V |
| 3（黑色） | RX (IN) | +3.3V |
| 4（黑色） | - | +3.3V |
| 5（黑色） | - | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
飞行控制器上的 TX 和 RX 必须分别与 FLARM 上的 RX 和 TX 相连。
软件配置
端口配置
Flarm/PingRX 的配置方式与任何其他设备相同。 MAVLink 外围设备.唯一的 特定 设置是端口波特率必须设置为 57600，低带宽配置文件 (MAV_X_MODE).
假设您已将设备连接到 TELEM2 端口、 设置参数 如图所示：
- MAV_1_CONFIG = TELEM 2
- MAV_1_MODE = 正常
- MAV_1_RATE = 0（端口默认发送速率）。
- MAV_1_FORWARD = 已启用
然后重新启动载具。
现在，您会发现一个名为 SER_TEL2_BAUD必须设置为 57600。
在 PX4 v1.9 之前，您可以使用过时的参数设置端口：
SYS_COMPANION.
配置流量规避
使用下面的参数配置可能发生碰撞时的操作：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 避免导航 | 启用交通规避模式，指定规避响应。0：禁用，1：仅警告，2：返回模式，3：降落模式。 |
| nav_traff_a_radm | 为 载人 航空 |
| 导航 | 为 无人驾驶 航空 |
实施情况
PX4 在执行任务时会监听有效的应答器报告。
如果收到有效的应答器报告，PX4 首先使用应答器的位置和航向信息来估计载具在通过对方之前是否会共享相似的高度。如果可能，PX4 就会估算下一个航点的路径与其他载具预测路径之间的最近距离。如果交叉点小于高度和路径的配置距离，则 交通规避故障安全系统 行动开始后，飞行器将发出警告、着陆或返回。有人驾驶和无人驾驶航空器的探测距离可分别配置。
代码见 Navigator::check_traffic (/src/modules/navigator/navigator_main.cpp).
如果已为 MAVLink 实例配置，PX4 还会将应答器数据转发至 GCS（推荐使用）。GUID 的最后 10 位数字显示为无人机标识。