LED 的含义（Pixhawk 系列）

Pixhawk 系列飞行控制器 使用 LED 指示灯显示载具的当前状态。

• UI LED 为用户提供以下相关的状态信息 飞行准备.
• 状态 LED 提供 PX4IO 和 FMU SoC 的状态。它们指示电源、引导加载程序模式和活动以及错误。

UI LED

RGB UI LED 表示当前 飞行准备 飞行器的状态。这通常是一个超亮的 I2C 外围设备，可以安装在飞行控制器板上，也可以不安装（例如，FMUv4 板上没有，通常使用安装在 GPS 上的 LED）。

下图显示了 LED 与载具状态之间的关系。

有可能出现 GPS 锁定（绿色 LED 灯）但仍无法上膛载具的情况，因为 PX4 还未 通过了飞行前检查. 起飞时需要有效的全球位置估计！

如果出现错误（红色闪烁），或者载具无法实现 GPS 锁定（从蓝色变为绿色），请查看以下页面中更详细的状态信息 QGroundControl 包括校准状态和错误信息。 飞行前检查（内部）.还要检查 GPS 模块是否正确连接、Pixhawk 是否正确读取 GPS 以及 GPS 是否发送正确的 GPS 定位。

• [纯蓝] 已上膛，无 GPS 锁定： 表示飞行器已上膛，但没有 GPS 定位。载具上膛后，PX4 将解除对电机的控制，允许您驾驶无人机。与往常一样，上膛时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时可能会造成危险。在此模式下，飞行器无法执行制导任务。

• [蓝色脉冲] 解除警报，无 GPS 锁定： 与上述类似，但您的载具已解除警报。这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统都在工作。

• [绿灯亮起，GPS 锁定： 表示飞行器已上膛，并通过 GPS 设备锁定了有效位置。载具上膛后，PX4 将解除对电机的控制，允许您驾驶无人机。由于大型螺旋桨在高转速时可能会造成危险，因此上膛时请务必小心。在该模式下，飞行器可以执行制导任务。

• [绿色脉冲] 解除警报，GPS锁定： 与上述类似，但您的载具已解除警报。这意味着您将无法控制电机，但包括 GPS 定位锁在内的所有其他子系统都在工作。

• [紫色固体] 故障安全模式： 只要飞行器在飞行过程中遇到问题，如失去手动控制、电池电量严重不足或内部错误，该模式就会启动。在故障安全模式下，飞行器将尝试返回起飞位置，或者干脆在当前位置下降。

• [低电量警告： 表示您的载具蓄电池电量已低到危险程度。达到一定程度后，飞行器将进入故障安全模式。不过，该模式应提示注意，是时候结束本次飞行了。

• [红色闪烁] 出错/需要设置： 表示飞行前需要对自动驾驶仪进行配置或校准。将自动驾驶仪连接到地面控制站以验证问题所在。如果您已完成设置过程，但自动驾驶仪仍显示为红色并闪烁，则可能存在其他错误。

状态 LED

三个 状态 LED 它们为 FMU SoC 提供状态，另外三个为 PX4IO（如果存在）提供状态。它们指示电源、引导加载程序模式和活动以及错误。

接通电源后，FMU 和 PX4IO CPU 首先运行引导加载程序 (BL)，然后运行应用程序 (APP)。下表显示了引导加载程序和 APP 如何使用 LED 指示灯来指示状态。

上面显示的是常用的 LED 标签，但在某些电路板上可能会有所不同。

如何解释 LED 指示灯的详细信息如下（其中"x"表示"任何状态"）。