任务模式

任务模式 使载具执行预定义的自主使命 (飞行计划）上传到飞行控制器。任务通常由地面控制站（GCS）应用程序创建和上传，如 QGroundControl (QGC）。

该模式需要 3d 定位信息（如 GPS）。

在启用该模式之前，必须先上膛载具。

该模式为自动模式，无需用户干预所需来控制载具。

遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。遥控杆的移动将默认情况下改为位置模式作为多旋翼飞行时，除非处理关键的电池故障安全（固定翼飞行时忽略摇杆移动）。

说明

飞行任务通常是在地面控制站（如 QGroundControl)并在发射前上传。它们也可以由开发人员应用程序接口创建和/或在飞行中上传。

个人任务指令以适合每种飞行器飞行特性的方式进行处理（例如，悬停是作为悬停用于直升机和圆形固定翼）。VTOL 飞行器在 FW 模式下的行为和参数与固定翼飞行器相同，在多旋翼模式下的行为和参数与直升机相同。

任务会上载到需要插入的 SD 卡上之前启动自动驾驶仪

在高级模式下，所有类型的载具在任务模式下的表现都是一样的：

如果任务已存储，且 PX4 正在飞行，它将执行任务/飞行计划从当前步开始。
如果任务已存储且 PX4 已着陆：
- 在直升机上，PX4 将执行任务/飞行计划.如果特派团没有 起飞 指令，PX4 将把飞行器飞到最低高度，然后再执行当前步骤的剩余飞行计划。
- 在固定翼飞行器上，PX4 不会自动起飞（自动驾驶仪会检测到飞行器没有移动，并将油门设置为零）。在任务模式下，如果用手或弹射器发射，飞行器可能会开始执行任务。
如果未存储任务，或 PX4 已执行完所有任务命令：
- 如果飞行，飞行器将在空中徘徊。
- 如果着陆，载具将等待。
您可以手动更改当前的任务指令，方法是在 QGroundControl.

如果您有 跳转到项目 命令，移动到另一个项目将不重置循环计数器。这意味着，如果将当前任务命令改为 1，就不会完全重新启动任务。
只有在解除载具上膛或上传新任务时，任务才会重置。

要在载具着陆后自动解除警报，请在 QGroundControl 前往载具设置与安全，导航至 降落模式设置 并选中标有 之后解除.输入着陆后等待解除载具上膛的时间。

可以通过激活保持模式.当您重新激活任务飞行模式时，任务将从当前的任务指令继续执行。在任务模式下飞行时，如果您决定终止任务并切换到其他模式（如定位模式），用遥控飞行器将飞行器飞到其他地方，然后再切换回任务模式，飞行器将从当前位置继续执行任务，并飞到尚未到达的下一个任务航点。

在切换到任何遥控模式之前，请确保油门杆不归零（否则载具将崩溃）。

有关任务规划的更多信息，请参阅

QGroundControl 除飞行控制器提供的支持外，还提供额外的 GCS 级任务处理支持。更多信息请参见

任务行为受一系列参数的影响，其中大部分参数在参数参考 > 任务.下面列出了很小一部分。

参数	说明
NAV_RCL_ACT	遥控失效保护模式（载具在失去遥控连接时的操作）--例如，进入保持模式、返回模式、终止等。
NAV_LOITER_RAD	固定翼飞机悬停半径
com_rc_override	如果启用自动模式，摇杆移动会将控制权交还给驾驶仪（切换到位置模式 - 除非载具正在处理重要的电池故障保护）。默认已启用。

PX4 可在任务模式下接受以下 MAVLink 任务指令（注：注意事项如下）。除非另有说明，否则均按照 MAVLink 规范中的定义执行。

请注意：

PX4 会解析上述信息，但这些信息并非必需行动例如，有些信息是针对载具类型的。例如，有些信息是针对特定载具类型的。
PX4 一般不支持任务指令的本地帧（如："......"）。 mav_frame_local_ned).
并非所有信息/命令都能通过 QGroundControl.
随着信息的添加，列表可能会过时。您可以通过检查代码来查看当前的设置。支持 MavlinkMissionManager::parse_mavlink_mission_item 于 /src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp （在此更新列表).

如果发现遗漏或不正确的信息，请添加错误修复或 PR。

PX4 希望从上一个航点沿直线到达当前目标（它不会在航点之间规划任何其他类型的路径--如果您需要，可以通过添加额外的航点来模拟）。

多旋翼载具将改变速度在接近或离开航点时，根据 jerk-limited 调音。

载具进入接受半径后，会立即切换到下一个航点。

对于 MC，这个半径的定义是 NAV_ACC_RAD
对于 FW 而言，半径由 L1 距离定义。
- L1 距离由两个参数计算得出： FW_L1_DAMPING 和 FW_L1_PERIOD以及当前的地面速度。
- 默认值约为 70 米。
- 等式是 $L_{1_{distance}}=\frac{1}{\pi}L_{1_{damping}}L_{1_{period}}\left \| \vec{v}_{ {xy}_{ground} } \right \|$