离机模式

飞行器服从通过 MAVLink 提供的位置、速度或姿态设定点。设定点可由 MAVLink API 提供（如 MAVSDK 或 马弗罗斯)在配套电脑上运行（通常通过串行电缆或无线网络连接）。

• 这种模式需要位置或姿态/姿态信息，如 GPS、光流、视觉惯性里程测量、mocap 等。
• 除更改模式外，RC 控制被禁用。
• 在启用该模式之前，必须先上膛载具。
• 在启用该模式之前，载具必须已经接收到目标设定点流。
• 如果没有以 > 2Hz 的速率接收到目标设定点，载具将退出模式。

说明

机外模式主要用于控制飞行器的运动和姿态，只支持非常有限的一组 MAVLink 信息（将来可能会支持更多信息）。

其他操作，如起飞、着陆、返回发射，最好使用相应的模式。上传、下载任务等操作可以在任何模式下进行。

在进入该模式之前，载具必须接收到设定点命令流，才能保持在该模式下（如果信息速率低于 2 赫兹，载具将停止运行）。为了在该模式下保持位置，载具必须接收当前位置的设定点数据流。

离机模式要求与远程 MAVLink 系统（如配套计算机或 GCS）保持有效连接。如果连接断开，在超时 (COM_OF_LOSS_T则飞行器将尝试着陆或执行其他故障安全操作。该操作在参数 COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT.

支持的信息

直升机/VTOL

• 设置目标位置

  • 支持以下输入组合
    • 位置设定点（仅 x, y, z)
    • 速度设定点（仅 vx, yy, vz)
    • 推力 设定点（仅 afx, 安提, afz)

      加速度设定点值被映射为标准化推力设定点（即不支持加速度设定点）。

    • 位置设定点 和 速度设定点（速度设定点用作前馈；它与位置控制器的输出相加，结果用作速度控制器的输入）。
  • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_local_ned 和 mav_frame_body_ned.

• set_position_target_global_int

  • 支持以下输入组合
    • 位置设定点（仅 lat_int, lon_int, 选一)
    • 速度设定点（仅 vx, yy, vz)
    • 推力 设定点（仅 afx, 安提, afz)

      加速度设定点值被映射为标准化推力设定点（即不支持加速度设定点）。

    • 位置设定点 和 速度设定点（速度设定点用作前馈；它与位置控制器的输出相加，结果用作速度控制器的输入）。
  • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_global.

• 设置目标姿态

  • 支持以下输入组合
    • 态度/方向 (SET_ATTITUDE_TARGET.q）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).
    • 身体速率 (设置目标姿态 .body_roll_rate ,.body_pitch_rate, .body_yaw_rate）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).

固定翼

• 设置目标位置

  • 支持以下输入组合（通过 类型掩码):

    • 位置设定点（仅 x, y, z)

      • 指定 类型 中设定点的 类型掩码 (如果未设置这些位，飞行器将以花朵状模式飞行）：

        设定点类型 下面的值不属于 MAVLink 标准的一部分。 类型掩码 field.

        这些值是

        • 4096:起飞设定点
        • 8192：陆地设定点。
        • 12288： 负载设定点（以设定点为中心飞一圈）。
        • 16384：空转设定点（零节流、零滚转/俯仰）。
  • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_local_ned 和 mav_frame_body_ned.

• set_position_target_global_int

  • 支持以下输入组合（通过 类型掩码):

    • 位置设定点（仅 lat_int, lon_int, 选一)

      • 指定 类型 中设定点的 类型掩码 (如果未设置这些位，飞行器将以花朵状模式飞行）：

        设定点类型 下面的值不属于 MAVLink 标准的一部分。 类型掩码 field.

        这些值是

        • 4096:起飞设定点
        • 8192：陆地设定点。
        • 12288： 负载设定点（以设定点为中心飞一圈）。
        • 16384：空转设定点（零节流、零滚转/俯仰）。
  • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_global.

• 设置目标姿态

  • 支持以下输入组合
    • 态度/方向 (SET_ATTITUDE_TARGET.q）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).
    • 身体速率 (设置目标姿态 .body_roll_rate ,.body_pitch_rate, .body_yaw_rate）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).

UGV无人车

• 设置目标位置

  • 支持以下输入组合（以 类型掩码):

    • 位置设定点（仅 x, y, z)

      • 指定 类型 中设定点的 类型掩码:

        设定点类型 下面的值不属于 MAVLink 标准的一部分。 类型掩码 field.

        这些值是

        • 12288： 装载设定点（载具在接近设定点时停止）。
    • 速度设定点（仅 vx, yy, vz)
  • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_local_ned 和 mav_frame_body_ned.

• set_position_target_global_int

  • 支持以下输入组合（以 类型掩码):
    • 位置设定点（仅 lat_int, lon_int, 选一)
  • 指定 类型 中设定点的 类型掩码 (不属于 MAVLink 标准）。这些值是
    • 未设置以下位，则行为正常。
    • 12288： 装载设定点（载具在接近设定点时停止）。
  • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_global.

• 设置目标姿态

  • 支持以下输入组合
    • 态度/方向 (SET_ATTITUDE_TARGET.q）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).

      实际使用/提取的只有偏航设置。

机外参数

机外模式 受以下参数影响：

开发人员资源

通常情况下，开发人员不会直接在 MAVLink 层工作，而是使用机器人应用程序接口，如 MAVSDK 或 ROS (提供开发人员友好的应用程序接口，并负责管理和维护连接、发送信息和监控响应--这些都是与 机外模式 和 MAVLink）。

以下资源可能对开发人员有用：

• 从 Linux 进行机外控制 (PX4 开发指南）
• MAVROS 机外控制示例 (PX4 开发指南）