光流

光流 使用一个向下摄像头和一个向下距离传感器进行速度估算。基于光流的导航由估算器启用：EKF2 和 LPE（已废弃）。

设置

光流设置需要一个朝下的摄像头和一个 距离传感器 (最好是激光雷达）。这些设备可通过 MAVLink、I2C 或任何其他支持外设的总线连接。

如果通过 MAVLink 与 PX4 连接，光流设备必须发布到 光流辐射 主题，而距离传感器必须发布到 传感器 主题。

向不同方向运动时的流量输出必须如下：

对于纯旋转 integrated_xgyro 和 集成_x （分别为 integrated_ygyro 和 综合_y) 必须相同。

一种常用的设置是 PX4Flow 和 激光雷达如下图所示。

流量传感器/摄像头

PX4Flow

PX4Flow 是一种光学流量相机，可在室内和室外微光条件下工作，无需 LED 照明。它是计算光流的最简单、最成熟的方法之一。

基于 PMW3901 的传感器

PMW3901 是一种光学流量跟踪传感器，类似于电脑鼠标，但工作范围在 80 毫米到无限远之间。它被用于许多产品中，包括 Bitcraze、Tindie、Hex、Thone 和 Alientek 的一些产品。

其他摄像头/传感器

也可以使用集成了摄像头的电路板/四核处理器（如 Snapdragon Flight）。为此 光流软件仓库 （另见 snap_cam).

测距仪

您可以使用任何支持的 距离传感器.不过，我们建议使用激光雷达而不是声纳传感器，因为激光雷达坚固耐用，精度高。

估算器

扩展卡尔曼滤波器 (EKF2)

要使用 EKF2 进行光流融合，请在 EKF2_AID_MASK 参数，如下面使用 QGroundControl 所示：

如果光流量传感器偏离载具中心，可以使用以下参数进行设置。