距离传感器（测距仪）

距离传感器提供距离测量，可用于以下地形, 地形保持 (即精确悬停摄影），改进着陆行为（即测距仪)、警告规定的高度限制、预防碰撞等。

本节列出了 PX4 支持的距离传感器（可链接到更详细的文档），以及 PX4 的通用配置所有测距仪都需要、测试和仿真信息。更详细的设置和配置信息请参阅下面（和侧边栏）链接的主题。

支持的测距仪

激光雷达

激光雷达是一款结构紧凑的高性能光学远距离测量测距仪。它的传感器量程为（5 厘米 - 40 米），可连接到 PWM 或 I2C 端口。

MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ

MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ 该测距仪有许多射程相对较短的声纳测距仪，适用于辅助起飞/着陆和避免碰撞。可以使用 I2C 端口连接这些设备。

使用参数 SENS_EN_MB12XX.

Lightware 激光雷达

Lightware SFxx 激光雷达提供适用于多种无人机应用的各种轻型激光高度计。

PX4 支持SF11/c 和 SF/LW20。PX4 还可用于以下停产型号：SF02、SF10/a、SF10/b、SF10/c。

TeraRanger 测距仪

TeraRanger 提供了许多基于红外飞行时间（ToF）技术的轻型距离测量传感器。它们通常比声纳速度更快、范围更大，比基于激光的系统更小、更轻。

PX4 支持通过 I2C 总线连接的以下型号：TeraRanger One、TeraRanger Evo 60m 和 TeraRanger Evo 600Hz。

爱因斯坦 US-D1 标准雷达高度计

爱因斯坦 US-D1 标准雷达高度计是一种紧凑型微波测距仪，经过优化后可用于无人机。它的感应范围约为 50 米。该产品的一个特别优势是，它可以在各种天气条件下和各种地形（包括水面）上有效工作。

LeddarOne

LeddarOne 这是一种小型激光雷达模块，具有窄而漫射的光束，整体探测范围广，性能卓越，封装坚固可靠，性价比高。它的感应范围从 1 厘米到 40 米不等，需要与 UART/串行总线连接。

TFmini

Benewake TFmini 激光雷达是一款微型、低成本、低功耗激光雷达，射程达 12 米。

PSC-CM8JL65-CC5

蓝宝 PSK-CM8JL65-CC5 ToF 红外测距传感器是一款非常小巧的红外距离传感器（38 毫米 x 18 毫米 x 7 毫米，重 10 克），量程为 0.17 米至 8 米，分辨率为毫米。它必须与 UART/串行总线相连。

配置/设置

测距仪通常连接到串行（PWM）或 I2C 端口（取决于设备驱动程序），并通过设置特定参数在端口上启用。

硬件和软件设置 针对每个距离传感器 在各自的主题中都有涉及。

的通用配置。 所有距离传感器通用下文介绍了实际安装和使用情况。

通用配置

普通测距仪配置使用 EKF2_RNG_* 参数。这些参数包括（并非详尽无遗）：

EKF2_RNG_POS_X, EKF2_RNG_POS_Y, EKF2_RNG_POS_Z - 测距仪与载具重心在 X、Y、Z 方向的偏移量。
EKF2_RNG_PITCH - 0 度（默认值）表示测距仪与载具纵轴完全对齐（即笔直向下），而 90 度表示测距仪指向前方。如果使用的是非零俯仰角，则使用简单的三角法计算与地面的距离。
EKF2_RNG_DELAY - 数据从传感器到达估计器的大致延迟时间。
EKF2_RNG_SFE - 测距仪的测距范围取决于噪声缩放器。
EKF2_RNG_NOISE - 测距仪融合的测量噪声

测试

测试测距仪最简单的方法是改变测距范围，然后与 PX4 检测到的数值进行比较。下面的章节介绍了一些获取测量范围的方法。

QGroundControl 分析工具

QGroundControl 分析工具 工具和 QGroundControl MAVLink 检查器 让您查看从载具发送的信息，包括 距离传感器 测距仪提供的信息。这两种工具的主要区别在于分析工具可以在图表中绘制数值。

发送的信息取决于载具配置。您只会收到 距离传感器 如果连接的载具安装了测距仪，并正在发布传感器值，则会显示信息。

查看测距仪输出：

打开菜单 小工具 > 分析:
选择信息 DISTANCE_SENSOR.current_value.然后，该工具将绘制出结果：

QGroundControl MAVLink 控制台

您还可以使用 QGroundControl MAVLink 控制台 观察 距离传感器 uORB 主题：

监听器距离传感器 5

QGroundControl MAVLink 控制台 在连接到 Pixhawk 或其他 NuttX 目标时有效，但在模拟器上无效。在模拟器上，您可以直接在终端运行命令。

欲了解更多信息，请参阅使用监听器命令调试传感器/主题 (PX4 开发指南）。

模拟

激光雷达和声纳测距仪可用于仿真场景Gazebo模拟器 (PX4 开发指南）。为此，您必须使用包含测距仪的载具模型启动模拟器。

虹膜光流模型包括一个激光雷达测距仪：

make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow

Typhoon_h480 包括一个声纳测距仪：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

如果您需要使用不同的飞行器，可以在其配置文件中包含该模型。您可以在鸢尾和台风各自的配置文件中看到如何操作：

iris_opt_flow.sdf

  <；包括>；
    <；uri>；model://sonar</uri>；
  </包括>；
  <；关节 名字="sonar_joint"； 类型="旋风"；>；
    <；孩子>；sonar_model::link</孩子>；
    <；父母>；typhoon_h480::base_link</父母>；
    <；轴线>；
      <；xyz>；0 0 1</xyz>；
      <；限额>；
        <；鞋帮>；0</鞋帮>；
        <；降低>；0</降低>；
      </限额>；
    </轴线>；
  </关节>；

台风_h480.sdf

  <；包括>；
    <；uri>；model://lidar</uri>；
    <；姿势>；-0.12 0 0 0 3.1415 0</姿势>；
  </包括>；
  <；关节 名字="lidar_joint"； 类型="旋风"；>；
    <；孩子>；激光雷达::链接</孩子>；
    <；父母>；iris::base_link</父母>；
    <；轴线>；
      <；xyz>；0 0 1</xyz>；
      <；限额>；
        <；鞋帮>；0</鞋帮>；
        <；降低>；0</降低>；
      </限额>；
    </轴线>；
  </关节>；

距离传感器（测距仪）

距离传感器（测距仪）

支持的测距仪

激光雷达

MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ

Lightware 激光雷达

TeraRanger 测距仪

爱因斯坦 US-D1 标准雷达高度计

LeddarOne

TFmini

PSC-CM8JL65-CC5

配置/设置

通用配置

测试

QGroundControl 分析工具

QGroundControl MAVLink 控制台

模拟

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