HolyBro QAV250 + Pixhawk4-Mini 构建

Holybro Pixhawk 4 Mini QAV250 套件 是开始使用 Pixhawk 4 的绝佳方式。套件包括一个碳纤维 QAV250 竞赛框架、 Pixhawk 4 Mini以及所需的几乎所有其他组件(电池和接收器除外)。该套件有支持 FPV 和不支持 FPV 两种型号。

本主题提供了构建套件和配置 PX4 的完整说明,可使用 QGroundControl.

关键信息

  • 框架 圣溪 QAV250
  • 飞行控制器: Pixhawk 4 Mini
  • 组装时间(约): 3.5 小时(框架 2 小时,自动驾驶仪安装/配置 1.5 小时)

装配有 Pixhawk4 Mini 的 Holybro QAV250

快速入门指南

Pixhawk 4 Mini QAV250 套件快速入门指南

材料清单

圣溪 Pixhawk 4 Mini QAV250 套件 包括几乎所有必需的组件:

此外,您还需要电池和接收器(+兼容的发射器)。此构建使用

硬件

本节列出了机架和自动驾驶仪安装的所有硬件。

框架 QAV250

说明 数量
一体式框架板 1
飞行控制器盖板 1
PDB 1
相机板 1
35 毫米支座 6
乙烯基螺钉和螺母 4
15 毫米钢螺钉 8
钢螺母 8
7 毫米钢螺钉 12
魔术贴电池带 1
电池泡沫 1
着陆坪 4

QAV250 机架组件

电子产品

说明 数量
电机 - DR2205 KV2300 4
带电调的完全组装电源管理板 4
Holybro 电源模块 1
Fr-sky D4R-II 接收机 1
Pixhawk 4 mini 1
Holybro GPS Neo-M8N 1
圣卡罗 微型 FPV 无线电遥测装置 1
电池流明 1300 毫安 4S 14.8V 1
Vtx 5.8gHz 1
FPV 摄像机(仅全套套件) 1

下图显示了框架和电子元件。

组装前的 QAV250 机架/Pixhawk 4 微型电子设备

装配

组装框架的预计时间为 2 小时,安装自动驾驶仪和配置机身的预计时间为 1.5 小时。 QGroundControl.

所需工具

装配时使用了以下工具:

  • 2.0 毫米六角螺丝刀
  • 3 毫米十字螺丝刀
  • 剪线钳
  • 精密镊子

组装 QAV250 所需的工具

框架组件

  1. 如图所示,用 15 毫米螺钉将支臂固定在按钮板上:

    QAV250 在按钮板上添加支臂

  2. 将短板套在手臂上

    QAV250 在臂上增加短板

  3. 给 15 毫米螺钉装上螺母(如下一步所示)
  4. 将塑料螺钉插入指定孔中(注意,载具完成后,车架的这一部分朝下)。 QAV250 在 15 毫米螺钉上添加螺母,并在孔中安装塑料螺母
  5. 将塑料螺母装到螺钉上(翻转过来,如图所示) QAV250 螺栓上的塑料螺母
  6. 将电源模块放在塑料螺钉上,然后加上塑料支座 QAV250 添加电源模块和支座
  7. 将飞行控制器板放在支座上(电源模块上方) QAV250 添加飞行控制器板
  8. 安装电机。电机上有指示旋转方向的箭头。 QAV250 增加电机
  9. 使用套件中的双面胶带粘贴 Pixhawk 4 Mini 到飞行控制器板上。 QAV250 添加双面胶带
  10. 将电源模块的电源线连接至 Pixhawk 4 mini. QAV250 Power Pixhawk
  11. 将铝支座安装到按钮板上 QAV250 铝支座
  12. 将 Esc’s 与电机连接并按住。图中显示了电机的顺序和旋转方向。 QAV250 连接电调

    将电机连接到电调上,确保电机转向正确的一侧,如果电机转向相反的一侧,则将电缆线 A 改为电调的焊盘 C,C 改为焊盘 A。

    卸下推进器后测试电机方向。

    QAV250 将电调连接至电源

  13. 按照正确的顺序将信号电调电缆连接到 Pixhawk 的 PWM 输出端(见上图)

    QAV250 将电调连接至 Pixhawk PWM

  14. 连接接收器。

    • 如果使用 PPM 接收器,则连接至 PPM 端口。

      QAV250 连接接收器 PPM

    • 如果使用 SBUS 接收器,则连接至 RC IN 端口

      QAV250 连接接收器 SBUS

  15. 连接遥测模块。用双面胶带粘贴模块并连接到遥测端口上。

    QAV250 遥测模块

  16. 连接 GPS 模块

    QAV250 Connect GPS

    将模块安装到顶板上(使用提供的 3M 胶带或浆糊)。然后将顶板放在支座上,如图所示

    QAV250 Connect GPS

  17. 最后一个装配步骤是用魔术贴固定电池。

    QAV250 魔术贴电池带

基本框架制作现在已经完成(如果需要,您可以在以下文档中找到更多有关连接组件的信息 Pixhawk 4 接线快速入门).

如果您拥有该工具包的基础版,现在就可以跳转到有关如何 安装/配置 PX4.

FPV 组件

该套件的 "完整版还配有 FPV 系统,如图所示,该系统安装在载具前部。

QAV250 FPV 附件

安装套件的步骤如下:

  1. 将相机支架安装到框架上 摄像机连接
  2. 将相机安装到支架上 支架上的相机
  3. 整套套件上的电源模块带有连接视频发射器和摄像头的接线: 连接 FPV
    • 安装摄像头连接器 摄像机连接 接线如下:蓝色=电压传感器,黄色=视频输出,黑色=接地,红色=+电压。
    • 连接视频传输器 (VTX) 连接器 视频发射器连接 导线为:黄色=视频输出,黑色=接地,红色=+电压。
  4. 用胶带将视频发射器和 OSD 板固定在机架上。

如果您需要自己为系统布线,下图显示了摄像机、VTX 和电源模块之间的所有连接: QAV250 FPV 接线

安装/配置 PX4

QGroundControl 用于安装 PX4 自动驾驶仪并为 QAV250 机架进行配置/调整。 下载并安装 QGroundControl 您的平台。

有关安装和配置 PX4 的完整说明,请参见 基本配置.

首先更新固件和机身:

  • 固件
  • 机身

    您需要选择 HolyBro QAV250 机身Quadrotor x > HolyBro QAV250).

    QGroundControl - 选择 HolyBro QAV250 机身

然后执行必要的设置/校准:

理想情况下,你也应该这样做:

调音

机身选择套件 默认 机架的自动驾驶参数。这些参数足以满足飞行需要,但最好还是针对特定的机架结构调整参数。

有关调整参数的一般信息,请参见 多旋翼飞行器 PID 调整指南.

致谢

该构建日志由 PX4 测试团队提供。

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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