Pixhawk 4 Mini

Pixhawk^®； 4 迷你 自动驾驶仪是专为工程师和业余爱好者设计的，他们希望利用 Pixhawk 4 但正在使用较小的无人机。 Pixhawk 4 Mini 将调频单元的处理器和内存资源从 Pixhawk 4 同时消除通常不使用的接口。这样就可以 Pixhawk 4 Mini 小到足以装入 250 毫米的无人驾驶竞赛。

Pixhawk 4 Mini 是与 Holybro 合作设计和开发的^®；和 Auterion^®；.它基于 Pixhawk FMUv5 设计标准，并针对运行 PX4 飞行控制软件进行了优化。

该自动驾驶仪支持由 PX4 维护和测试小组负责。

快速总结

主 FMU 处理器：STM32F765
- 32 位 Arm®Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
机载传感器
- Accel/Gyro: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI055
- 磁力计IST8310
- 气压计MS5611
GPS: ublox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收器；集成磁力计 IST8310
接口：
- 8 个 PWM 输出
- FMU 上有 4 个专用 PWM/捕获输入端
- 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
- 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入，带模拟 / PWM RSSI 输入
- 3 个通用串行端口
- 2 个 I2C 端口
- 3 条 SPI 总线
- 1 CAN 总线，用于 CAN ESC
- 电池电压/电流模拟输入端
- 2 个额外的模拟输入
电力系统：
- 电源砖输入：4.75~5.5V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~24V
- 最大电流感应：120A
重量和尺寸
- 重量：37.2 克
- 尺寸：38x55x15.5 毫米38x55x15.5 毫米
其他特征
- 工作温度：-40 ~ 85°c

更多信息可参见 Pixhawk 4 Mini 技术数据表.

购买

订购圣卡罗.

接口

RC IN 和 PPM 端口仅供遥控接收器使用。这些端口是供电的！切勿连接任何舵机、电源或电池（或任何已连接的接收器）。

引脚

下载 Pixhawk 4 Mini 引脚这里.

尺寸

额定电压

Pixhawk 4 Mini 如果提供两个电源，则可实现冗余供电。电源轨为权力和 USB.

的输出功率轨 主输出 不为飞行控制器板供电（也不由其供电）。您必须供电到其中一个权力或 USB 否则电路板将无法供电。

正常运行最大额定值

在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：

权力 (4.75V 至 5.5V）
USB 输入（4.75V 至 5.25V）

绝对最大额定值

在这种情况下，系统将保持完好无损。

权力输入（0V 至 6V 未损坏）
USB 输入（0V 至 6V 未损坏）
伺服输入伺服输入 主输出 (0V 至 24V 未损坏）

组装/设置

Pixhawk 4 Mini 布线快速入门提供如何组装所需/重要外设（包括 GPS、电源管理板等）的说明。

构建固件

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至建造 PX4 为这一目标：

make px4_fmu-v5_default

调试端口

PX4 系统控制台和 SWD 接口在 FMU 调试 端口。要访问这些端口，用户必须移除 Pixhawk 4 Mini 外壳。

该端口采用标准串行引脚布局，可连接到标准 FTDI 电缆（3.3V，但可容忍 5V）或串行电缆。 Dronecode 探头.引脚布局使用标准 Pixhawk 调试连接器引脚输出。请参考布线系统页，详细了解如何为该端口布线。

串行端口映射

UART	设备	港口
UART1	/dev/ttyS0	全球定位系统
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1（流量控制）
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2（流量控制）
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4
USART6	/dev/ttyS4	TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入
UART7	/dev/ttyS5	调试控制台
UART8	/dev/ttyS6	未连接（无 PX4IO）

外围设备

支持的平台

电机和伺服电机连接到 主输出 按照载具在机身参考.该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。

Pixhawk 4 Mini 没有 AUX 端口。该电路板不能用于需要 8 个以上端口或将 AUX 端口用于电机或控制面的机身。它可用于将 AUX 用于非必要外设的机身（如 RC AUX1 通道的直通）。

Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5)