Aerotenna OcPoC-Zynq 微型飞行控制器

该飞行控制器支持 PX4 试验性.

OcPoC-Zynq Mini 是一个基于 FPGA+ARM SoC 的飞行控制平台。

OcPoC-Zynq具有增强的I/O灵活性和处理能力，是商用无人机系统开发人员和研究人员的理想解决方案。FPGA 的 I/O 灵活性允许快速集成传感器和定制飞行控制器硬件，从而实现 GPS、磁力计和 IMU 的三重冗余等功能。OcPoC-Zynq 还保持了轻质、紧凑的尺寸，为机身上的传感器和外设扩展留出了更多的空间和重量。

主要文件可从以下网站获取 Aerotenna's 用户中心 了解硬件设置、常见问题和各种教程，包括 FPGA 和内核开发。

快速总结

• 主 FPGA+ARM 片上系统：Xilinx Zynq Z-7010
  • 中央处理器667 MHz 双核 ARM A9
  • FPGA：配备 28K 逻辑单元的 Artix®-7
  • 内存： 512 MB DDR3
  • 闪存： 128 MB
  • SD 卡：16 GB
• IMU: 2x MPU9250 9-DOF
• 电池： 1x MS5611
• 电源：5-30 伏直流
  • OcPoC 内部调节至 5V
  • 2S-6S 锂电池是机身上的典型电源
  • 在进行台架测试时，控制台的 USB1 端口可提供 5V 电压。
• 16 个可编程 3 引脚 GPIO
• 10 个 JST-GH 连接器上的可编程输入/输出接口，支持以下接口
  • I2C
  • USB-OTG
  • USB-UART
  • SPI
  • CSI
  • GSI
  • CAN
• 可用性： 爱因斯坦商店

引脚和 SD 卡设置

默认 OcPoC-Zynq 配置的引脚布局和首次设置的完整分步说明可从以下网站获取 Aerotenna's 用户中心.

为 OcPoC-Zynq 构建 PX4

设置好 PX4 开发环境并克隆了 PX4 固件您可以使用以下命令（针对 Aerotenna'default ubuntu-armhf root file system）为 OcPoC-Zynq 构建 PX4：

制作 aerotenna_ocpoc_ubuntu

参见用户中心页面 OcPoC Zynq Mini 上的 PX4 以获取在 OcPoC-Zynq 上首次设置 PX4 的完整分步说明。

目前，PX4 固件必须从源代码构建，因为 QGroundControl 没有提供 OcPoC-Zynq 的预构建二进制文件。