固定翼飞机 PID 调节指南
本指南介绍如何调整固定翼 PID 循环。
本指南仅供高级用户/专家使用。不正确的 PID 调整可能会导致飞机坠毁。
所有参数都记录在 参数参考.本指南涵盖了最重要的参数。
建立机身基线
如果有一名具备手动飞行能力的驾驶仪，最好在手动试验中建立一些核心系统特性。要做到这一点，就需要飞行这些机动动作。即使您不能立即在纸上记录下所有数据，日志文件也会对以后的调整非常有用。
所有这些数量都将自动记录。如果您想在不查看日志文件的情况下直接进行调整，则只需做记录即可。
- 以合适的空速水平飞行。注意油门杆位置和空速（例如：70% → 0.7 油门，15 米/秒空速）。
- 以最大油门和足够的空速爬升 10-30 秒（例如：12 米/秒的空速，30 秒内爬升 100 米）。
- 以零油门和合理空速下降 10-30 秒（例如：空速 18 米/秒，30 秒内下降 80 米）。
- 用全滚转杆向右急速倾斜，直到滚转 60 度，然后用全滚转杆向左急速倾斜，直到反方向滚转 60 度。
- 向上用力倾斜 45 度，向下用力倾斜 45 度。
本指南稍后将使用这些数量来设置一些控制器增益。
调音卷
首先调整滚轴，然后调整俯仰。滚动轴更安全，因为不正确的调整只会导致运动，而不会造成高度损失。
调整前馈增益
要调整该增益，请将其他增益设置为零。
将增益设置为零
- FW_RR_I = 0
- FW_RR_P = 0
- FW_RSP_OFF = 0
调整增益
- FW_RR_FF - 从 0.4 开始。增加该值（每次增加一倍），直到飞机滚动令人满意并达到设定点。过程结束时，将增益值调低 20%。
调整速率增益
- FW_RR_P - 从 0.06 开始。增加该值（每次增加一倍），直到系统开始晃动/抽搐。然后将增益降低 50%。
用积分器增益调整微调偏移
- FW_RR_I - 从 0.01 开始。增加该值（每次增加一倍），直到指令值和实际滚动值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。
调整频率
俯仰轴可能需要更大的积分器增益和正确设置的俯仰偏移。
调整前馈增益
要调整该增益，请将其他增益设置为零。
将增益设置为零
- FW_PR_I = 0
- FW_PR_P = 0
- FW_PSP_OFF = 0
调整增益
- FW_PR_FF - 从 0.4 开始。增加该值（每次增加一倍），直到平面俯仰令人满意并达到设定点。过程结束时，将增益值调低 20%。
调整速率增益
- FW_PR_P - 从 0.04 开始。增加该值（每次增加一倍），直到系统开始摇摆/抽搐。然后将数值降低 50%。
用积分器增益调整微调偏移
- FW_PR_I - 从 0.01 开始。增加该值（每次增加一倍），直到指令值和实际滚动值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。
调整外循环的时间常数
控制回路的整体软硬程度可通过时间常数进行调整。默认的 0.5 秒对于正常的固定翼设置应该没有问题，通常不需要调整。