Pixhawk 3 Pro
Pixhawk®； 3 Pro 基于 FMUv4 硬件设计（Pixracer），并进行了一些升级和增加了一些功能。电路板由 Drotek®； 和 PX4。
主要硬件文档在这里： https://pixhawk.drotek.com/en/
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
快速总结
- 微控制器： STM32F469闪存大小为 2MiB，内存大小为 384KB
- ICM-20608-G 陀螺仪/加速度计
- MPU-9250 陀螺仪/加速度计/磁力计
- LIS3MDL 指北针
- 通过两条 SPI 总线（一条高速总线和一条低噪声总线）连接传感器
- 两条 I2C 总线
- 两条 CAN 总线
- 两个电源模块的电压/电池读数
- FrSky®； 逆变器
- 8 路主 PWM 输出 + 6 路辅助 PWM 输出（独立 IO 芯片，PX4IO）
- microSD (记录)
- S.BUS / Spektrum / SUMD / PPM 输入
- JST GH 用户友好型连接器：与 Pixracer 相同的连接器和引脚分配
购买地点
来自 Drotek 商店 (欧盟） ：
来自 readymaderc (美国） ：
构建固件
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v4pro_default
调试端口
如下图所示，电路板有 FMU 和 IO 调试端口。
引脚分配和连接器符合 Pixhawk 标准调试端口 (JST SM06B 连接器）。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | Vcc 目标移位 | +3.3V |
| 2（黑色） | 控制台发送（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | 控制台 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
有关该端口的布线和使用信息，请参见：
- PX4 系统控制台 (注意，FMU 控制台映射到 UART7）。
- SWD (JTAG) 硬件调试接口
串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | 无线网络 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | ||
| UART7 | 控制台 | |
| UART8 | 序号4 |