起飞模式
起飞 飞行模式会使飞行器起飞到指定高度，并等待进一步的输入。
- 该模式需要 GPS。
- 在启用该模式之前，必须先上膛载具。
- 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
- 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。遥控杆移动的效果取决于飞行器的类型。
- 故障探测器 如果起飞时出现问题，发动机将自动停止运转。
每种载具的具体表现如下。
多旋翼飞行器 (MC)
多旋翼飞行器上升到以下定义的高度 误起飞高度 并保持位置不变。
遥控杆移动将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。
起飞受以下参数影响：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 误起飞高度 | 起飞时的目标高度（默认：2.5 米） |
| MPC_TKO_SPEED | 上升速度（默认值：1.5 米/秒） |
| com_rc_override | 如果启用了操纵杆移动功能，则在下列情况下将控制权交还给驾驶仪 位置模式 (载具正在处理关键电池故障保护时除外）。默认已启用。 |
固定翼 (FW)
飞机沿当前方向起飞时，可选择 弹射器/手动发射模式 或 跑道起飞模式.模式默认为弹射器/手动发射，但也可以使用 RWTO_TKOFF.
在 弹射器/手动发射模式 载具将进行全油门爬升（爬升到 RWTO_MAX_THR 约 2 秒钟）。一旦出现高度误差<； fw_clmbout_diff，常规导航将继续进行。
除了上述行为外，还有一个发射检测器，它可以阻止发射序列启动，直到满足某些条件。对于弹射器发射来说，这是一个加速度阈值。
跑道起飞模式 分为以下几个阶段
- 油门斜坡:夹紧在跑道上（俯仰固定、不滚动、航向保持），直到达到起飞所需的最小空速(FW_AIRSPD_MIN x rwtoo_airspd_scl).
- 起飞:增大俯仰角，直到飞行器高度与导航高度相等 (RWTO_NAV_ALT).
- 爬升:爬升至地面以上高度 >； fw_clmbout_diff.在这一阶段，滚动和航向限制被取消。
遥控杆的移动将被忽略。
起飞受以下参数影响：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| RWTO_TKOFF | 带起落架的跑道起飞。默认值：禁用。 |
| RWTO_MAX_THR | 跑道起飞时的最大油门。 |
| fw_clmbout_diff | 爬升高度差。 |
| FW_AIRSPD_MIN | 最小空速，低于该值时，TECS 控制器将尝试更积极地增加空速。 |
| rwtoo_airspd_scl | 起飞时的最小空速缩放系数。当空速达到以下值时，螺距会增大： FW_AIRSPD_MIN * rwtoo_airspd_scl |
| RWTO_NAV_ALT | 离地高度 (AGL)，在该高度上我们有足够的离地间隙，可以进行一定的滚转。直到 RWTO_NAV_ALT 在达到该高度时，飞机保持水平，仅使用方向舵来保持航向（见 RWTO_HDG).应低于 fw_clmbout_diff 如果 fw_clmbout_diff > 0. |
起飞时，载具始终遵守正常的 FW 最大/最小油门设置 (FW_THR_MIN, FW_THR_MAX).