CUAV V5 nano 自动驾驶仪

V5 nano®; 是一种用于空间受限应用的自动驾驶仪,由 CUAV 设计®; 与 PX4 团队合作。

自动驾驶仪体积小,可用于 220 毫米竞赛无人机,但功能强大,足以满足大多数无人机的使用要求。

V5 nano - 英雄形象

V5 nano 与 CUAV V5+但它采用了一体式设计,PWM 端口数量较少(不能用于 机身 使用 AUX 端口),并且没有内部阻尼。

它的一些主要功能包括

  • Pixhawk 项目 FMUv5 设计标准,并使用 Pixhawk 连接器标准 所有外部接口。
  • 比 FMU v3 更先进的处理器、内存和闪存,以及更稳定可靠的传感器。
  • 固件与 PX4 兼容。
  • 宽敞的 2.6 毫米 I/O 引脚间距,方便使用所有接口。

该飞行控制器 支持的制造商.

快速总结

主 FMU 处理器:STM32F765◦32位Arm® Cortex®-M7,216MHz,2MB内存,512KB RAM

  • 机载传感器

    • Accel/Gyro: ICM-20689
    • Accel/Gyro: ICM-20602
    • Accel/Gyro: BMI055
    • 磁力计IST8310
    • 气压计MS5611
  • 接口:8 个 PWM 输出

    • FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
    • 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
    • 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入
    • 模拟/PWM RSSI 输入
    • 4 个通用串行端口
    • 3 个 I2C 端口
    • 4 条 SPI 总线
    • 2 条 CAN 总线
    • 电池电压/电流模拟输入端
    • 2 个额外的模拟输入端
    • 支持 nARMED
  • 电源系统:电源砖输入:4.75~5.5V

  • USB 电源输入:4.75~5.25V

  • 重量和尺寸

    • 尺寸:60*40*14 毫米60*40*14 毫米
  • 其他特征
    • 工作温度:-20 ~ 85°C (测量值);

购买

CUAV Aliexpress (国际用户)

CUAV 淘宝 (中国大陆用户)

自动驾驶仪可与附带的 Neo GPS 模块一起购买

连接(接线)

V5 nano 接线快速入门

引脚

下载 V5 nano 引脚 这里.

构建固件

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v5_default

调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口FMU 调试 端口DSU7).电路板没有 I/O 调试接口。

调试端口 (DSU7)

调试端口 (DSU7) 使用一个 JST BM06B 连接器,其引脚布局如下

针脚 信号 伏特
1 (红色) 5V+ +5V
2(黑色) DEBUG TX(输出) +3.3V
3(黑色) DEBUG RX(输入) +3.3V
4(黑色) FMU_SWDIO +3.3V
5(黑色) FMU_SWCLK +3.3V
6(黑色) 接地 接地

产品包装中包括一条方便的调试电缆,可以连接到 DSU7 端口。这将分出一条 FTDI 电缆,用于连接 PX4 系统控制台 USB 端口,以及用于 SWD/JTAG 调试的 SWD 引脚。提供的调试电缆不连接 SWD 端口 Vref 针 (1)。

CUAV 调试电缆

SWD Vref 引脚 (1) 使用 5V 作为 Vref,但 CPU 运行电压为 3.3V!

某些 JTAG 适配器(世纪佳缘 J-Link)会使用 Vref 电压来设置 SWD 线路的电压。对于直接连接到 Segger Jlink 我们建议您使用标有 "3.3 伏 "的连接器 4 号针脚上的 3.3 伏电压。 DSM/SBUS/RSSI 提供 Vtref 的电压(即提供 3.3V 和 3.3V 电压)。 不是 5V).

更多信息,请参见 使用 JTAG 进行硬件调试.

串行端口映射

UART 设备 港口
UART1 /dev/ttyS0 全球定位系统
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(流量控制)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 未连接(无 PX4IO)

额定电压

V5 nano 必须从 电源 在飞行过程中,还可以/或者从 USB 用于台架测试。

PM2 连接器不能用于为电源供电 V5 nano (见 本期).

伺服电源轨既不由 FMU 供电,也不向 FMU 供电。但是,标有 + 都是共用的,BEC 可以连接到任何伺服引脚组,为伺服电源轨供电。

过电流保护

V5 nano 没有过流保护功能。

外围设备

支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

兼容性

CUAV 采用了一些差异化设计,与某些硬件不兼容,下文将对此进行说明。

Neo v2.0 GPS 与其他设备不兼容

Neo v2.0 GPS 建议与 CUAV V5+CUAV V5 nano 与其他 Pixhawk 飞行控制器不完全兼容(特别是蜂鸣器部分不兼容,安全开关也可能有问题)。

UAVCAN NEO V2 PRO 全球导航卫星系统接收器 也可以使用,并与其他飞行控制器兼容。

使用 JTAG 进行硬件调试

DSU7 FMU 调试引脚 1 的电压为 5 伏,而不是 CPU 的 3.3 伏。

某些 JTAG 探头在与目标机通信时使用该电压设置 IO 电平。

用于直接连接 Segger Jlink 我们建议将 DSM/SBUS/RSSI 第 4 针的 3.3 伏电压用作调试连接器上的第 1 针 (Vtref).

PM2 无法为飞行控制器供电

PM2 只能测量电池电压和电流,但 为飞行控制器供电。

PX4 不支持该接口。

已知问题

以下问题涉及 批号 中首次出现。批号是 V01 后面的四位数生产日期,显示在飞行控制器侧面的贴纸上。例如,序列号 Batch V011904((V01 是 V5 的编号,1904 是生产日期,即批号)。

SBUS / DSM / RSSI 接口 引脚 1 未熔断

这是一个安全问题。

请勿在 SBUS / DSM / RSSI 接口上连接其他设备(遥控接收器除外),否则会导致设备损坏!

  • 找到了 批次 V01190904xxxx
  • 已修复: 晚于 V01190904xxxx 的批次

更多信息

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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