飞行模式配置

飞行模式提供不同类型的 自动驾驶辅助飞行和 全自动飞行 通过任务或机外（配套电脑）控制。不同的飞行模式可以让新用户在一个比单独的基本遥控更宽松的平台上学习飞行。它们还能自动执行起飞、着陆和返回原发射位置等常见任务。

PX4 允许您从地面站（平板电脑或台式机）或无线电遥控发射机选择飞行模式。如果无线电遥控器和平板电脑同时连接，则任一系统均可更改模式并覆盖先前的设置。

本主题介绍如何将飞行模式映射到无线电遥控发射机上的开关。

您必须已经配置您的无线电以设置飞行模式。

我应该设置哪些飞行模式？

您可以设置任何（或不设置）飞行模式在此描述.

新用户应考虑设置以下一种或多种模式，这些模式可使飞行器更易于飞行：

稳定 - 载具难以翻转，如果松开摇杆（但不能保持位置），就会平移。
定位（POSITION） - 松开摇杆后，载具将停止（并保持位置不随风漂移）。
海拔高度 - 爬升和下降均受控于最大速率。

将开关映射到也很常见：

返回 - 该模式可将飞行器提升至安全高度，然后返回发射位置。
使命 - 该模式运行地面控制站发送的预设任务。
关闭开关 - 立即停止所有电机输出（飞行器将坠毁，在某些情况下这可能比让它继续飞行更可取）。

多通道与单通道模式选择

PX4 (QGroundControl) 支持将飞行模式映射到发射机开关/拨号的两种模式：

单通道模式选择： 最多可为单通道编码的 6 种飞行模式分配切换位置。
多通道模式选择： 将模式分配到一个或多个通道编码的开关位置。某些模式被硬编码为共享通道，或根据其他模式选择自动定义/设置（多通道模式选择的行为有时会令人困惑）。

建议采用的方法是 单通道模式选择 因为它易于理解和配置。

单通道飞行模式选择

单通道选择模式允许您指定一个 "模式 "通道，并根据该通道的 PWM 值选择最多 6 种将被激活的飞行模式。您还可以单独指定用于映射锁定开关、返回发射模式和离机模式的通道。

要使用这种方法，您首先需要配置您的 发射机 将模式开关的物理位置编码到一个通道中。我们为常用的 塔拉尼奥斯 发射机低于 (如果您使用不同的发射机，请查阅相关文档）。

配置单通道飞行模式选择：

开始 QGroundControl 并连接载具。
打开遥控发射机。
选择齿轮图标（载具设置），然后点击 飞行模式 在侧边栏中。

如果屏幕以 多通道模式 点击 使用单通道模式选择 按钮可更改屏幕。
请指明 飞行模式设置:
- 选择 模式通道 (上面显示为通道 5，但这取决于您的发射机配置）。
- 最多选择六个 飞行模式.
请指明 开关设置:
- 选择要映射到特定操作的通道，例如返回模式、 熄火开关, 机外模式等（如果发射机上有备用开关和频道）。
测试模式是否映射到正确的发射机开关上：
- 检查 通道监控器 以确认每个开关都改变了预期通道。
- 依次选择发射机上的每种模式开关，并检查是否激活了所需的飞行模式（文字变为黄色，表示 "启动"）。 QGroundControl 用于激活模式）。

所有数值在更改后都会自动保存。

单通道设置视频示例（包括发射机设置）

通常使用发射机上 2 位和 3 位开关的位置来表示 6 种飞行模式，并将每种开关组合编码为特定的 PWM 值，以表示将在单个通道上发送的模式。

下面的视频展示了如何使用 FrSky Taranis 发射器（一种非常流行和值得推荐的遥控发射器）。这个过程包括为两个实际开关的每个位置组合分配一个逻辑开关。然后将每个逻辑开关分配给同一通道上的不同 PWM 值。

视频随后展示了如何使用 QGroundControl 来指定模式通道，并将模式映射到 6 个插槽中的每一个。

单通道设置教学示例

该示例演示了如何用以下设备配置发射机和 PX4：

一个三向开关，用于使用单通道模式设置方法（手动、高度、Acro）在不同飞行模式之间进行选择。
调用某种功能（上膛/撤膛）的双向开关（通过一个无线电开关参数）。

本例演示了如何设置流行的 FrSky Taranis 发射机。其他发射机的配置会略有不同。

首先设置发射机。下面我们将展示如何将 Taranis "SD"开关映射到通道 5。如下图所示，这是在 Taranis UI 的 "混音器&apos "页面中完成的：

然后，您就可以在 "单通道模式选择 "选项中选择通道和飞行模式。 QGroundControl:

无线电开关参数将特定功能映射到通道。假设您已经在发射机中映射了一个通道，您可以通过以下方式分配通道设置参数.

例如，下面我们将通道 6 映射到 RC_MAP_ARM_SW 中的参数 QGroundControl

多通道飞行模式选择

我们建议您使用单通道飞行模式因为多通道选择用户界面可能会令人困惑。如果您确实选择使用这种方法，那么最好的办法是开始分配通道，并注意以下显示的信息 QGroundControl 在您选择之后。

多通道选择用户界面允许您将一个或多个模式映射到一个或多个通道。有些模式（以及开关）必须始终定义，以及必须分配给哪个通道。

使用多通道用户界面配置飞行模式：

打开遥控发射机。
开始 QGroundControl 并连接载具。
选择齿轮图标（载具设置），然后点击 飞行模式 在侧边栏中。

如果屏幕以 单通道模式 点击 使用多通道模式选择 按钮可更改屏幕。
选择要分配给开关的模式，并选择相关通道（选定的模式将行动在用户界面中按通道分组）。在模式到通道的分配上有许多复杂的问题：
- 某些模式无法手动编辑（显示为灰色），因为它们的通道和阈值电平是根据其他模式设置的值自动定义的。例如
  - 使命模式 - 自动分配与该模式相同的频道编号。保持如果保持由用户定义）。如果保持没有定义、使命模式会自动分配与 稳定/主要 模式。例如，这可以防止用户定义 稳定/主要 和使命不同通道上的模式，以确保用户不能同时开启两种模式。
  - 海拔高度 模式 - 自动分配与该模式相同的频道编号。 位置控制 (如果已定义），或与 稳定/主要 模式。
- 协助模式 - 该模式与 稳定/主要 模式，如果（且仅当） 位置控制 与 稳定/主要.
点击 生成阈值 按钮。
- 这将自动为所有模式创建阈值，并均匀分布到每个通道的已分配模式上。例如，在上图的模式分配中，大多数模式都分配给了模式 5，可以看到每个模式的通道阈值都均匀地分布在通道上。

该模式在点击此处观看自动驾驶仪设置视频 (youtube）。

由于 PX4 计算应选择哪种模式的方式不同，这种飞行模式选择机制相对复杂。您或许可以从中获得一些启发流程图 (PX4 开发人员指南）。

飞行模式