高度模式(固定翼)

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海拔高度 飞行模式使用户更容易控制飞行器的高度,尤其是达到并保持固定的高度。该模式不会试图逆风保持飞行器航向。

爬升/下降速度由俯仰/升降杆控制。一旦对中,自动驾驶仪就会锁定当前高度,并在偏航/滚动过程中和任何空速下保持该高度。

油门输入控制空速。翻滚和俯仰由角度控制(因此不可能翻滚或环绕飞行器)。

当所有遥控输入居中(无滚转、俯仰、偏航,油门约为 50%)时,飞机将恢复直线、水平飞行(受风力影响),并保持当前高度。

下图直观地显示了模式行为(对于一个 模式 2 发射器).

高度控制 FW

技术摘要

遥控/手动模式与稳定模式类似,但具有高度稳定功能(中心摇杆使飞行器平直飞行并保持当前高度)。飞行器的航线不会保持不变,可能会随风漂移。

  • 中心滚动/俯仰/偏航输入(在死区内):
    • 自动驾驶仪调平载具/机翼并保持高度。
    • 如果连接了空速传感器,油门杆可控制飞机的空速。如果没有空速传感器,用户就无法控制油门(在这种情况下,飞行器将以巡航节流阀 (FW_THR_CRUISE根据爬升或下降的需要增减油门)。
  • 外围中心:
    • 俯仰杆控制高度。
    • 油门杆控制飞机的空速(与中心滚动/俯仰/偏航输入相同)。
    • 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持 协同飞行.这与 稳定模式.
    • 偏航杆驱动方向舵(信号将添加到自动驾驶仪计算的信号中,以保持 协同飞行).这与 稳定模式.

  • 需要手动输入(遥控控制器,或通过 MAVLink 使用游戏手柄/拇指摇杆)。
  • 高度通常使用气压计测量,在极端天气条件下可能会变得不准确。装有激光雷达/测距传感器的载具能够更可靠、更准确地控制高度。

参数

该模式受以下参数影响:

参数 说明
FW_AIRSPD_MIN 最小空速/油门。默认值:10 m/s。
FW_AIRSPD_MAX 最大空速/油门。默认值:20 m/s。
FW_AIRSPD_TRIM 巡航速度。默认值:15 m/s。
FW_MAN_P_MAX 姿态稳定模式下手动控制的最大俯仰角。默认值:45 度。
FW_MAN_R_MAX 姿态稳定模式下手动控制的最大翻滚角度。默认值:45 度。
FW L1 控制 保持指令高度和空速所需的滚转/偏航也受 FW L1 控制参数的影响。
© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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