Hex Cube 黑色飞行控制器
黑色六角立方体 飞行控制器（以前称为 Pixhawk 2.1）是一种灵活的自动驾驶仪，主要面向商用系统制造商。它基于 Pixhawk 项目 FMUv3 开放式硬件设计，并在 NuttX 操作系统
控制器设计用于特定领域的载板，以减少布线、提高可靠性和便于组装。例如，用于商业检查载具的载板可能包括配套计算机的连接，而用于竞赛的载板可能包括载具框架上的电调装置。
Cube 包括两个 IMU'的隔振装置，第三个固定的 IMU 作为参考/备份。
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
主要功能
- 32 位 STM32F427 Cortex-M4F®； 带 FPU 的内核
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB 内存
- 2 MB 闪存（完全可访问）
- 32 位 STM32F103 故障安全协处理器
- 14 个 PWM/伺服输出（8 个带故障安全和手动超控，6 个辅助输出，大功率兼容）
- 为附加外设（UART、I2C、CAN）提供丰富的连接选项
- 用于飞行中恢复和手动控制的集成备份系统，配有专用处理器和独立电源（固定翼飞机使用）。
- 备用系统集成了混合功能，提供一致的自动驾驶和手动超控混合模式（固定翼使用）
- 冗余电源输入和自动故障切换
- 外部安全开关
- 多色 LED 主视觉指示灯
- 大功率多音压电音频指示器
- microSD 卡，可进行长时间高速记录
购买地点
- 立方体 (ProfiCNC)
规格
处理器
- 32 位 STM32F427 Cortex M4 带 FPU 的内核
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB 内存
- 2 MB 闪存（完全可访问）
- 32 位 STM32F103 故障安全协处理器
传感器
- 待定
接口
- 5 个 UART（串行端口），1 个高功率，2 个带硬件流量控制
- 2 个 CAN（一个带内置 3.3V 收发器，一个带扩展连接器）
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X®；卫星兼容输入
- 兼容 Futaba S.BUS®输入和输出
- PPM 和信号输入
- RSSI（PWM 或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC 输入
- 内部微型 USB 端口和外部微型 USB 端口扩展
电力系统和保护
- 具有自动故障切换功能的理想二极管控制器
- 伺服轨大功率（最大 10V）和大电流（10A+）就绪
- 所有外设输出均受过流保护，所有输入均受 ESD 保护
额定电压
如果提供三个电源，Pixhawk 可以实现三冗余供电。这三个轨道是电源模块输入、伺服轨输入和 USB 输入。
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源将按以下顺序为系统供电
- 电源模块输入（4.8V 至 5.4V）
- 伺服轨输入（4.8V 至 5.4V） 用于手动控制的最高电压为 10 伏，但如果没有电源模块输入，自动驾驶仪部分在 5.7 伏以上将无法供电
- USB 电源输入（4.8V 至 5.4V）
绝对最大额定值
在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。
- 电源模块输入（4.1V 至 5.7V，0V 至 20V 未损坏）
- 伺服轨输入（4.1V 至 5.7V，0V 至 20V）
- USB 电源输入（4.1V 至 5.7V，0V 至 6V）
引脚和示意图
电路板原理图和其他文档可在此处找到： 立方体项目.
所有其他 Cube 文档（包括引脚说明）可在以下网址找到 docs.cubepilot.org 例如 立方体模块概述, 迷你载物板 等等）。
串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO 调试 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | ||
| UART7 | 控制台 | |
| UART8 | 序号4 |
港口
顶部（GPS、TELEM 等）
串行端口
串行端口映射如下：
- GPS1：/dev/ttyS3
- TEL1： /dev/ttyS1
- TEL2： /dev/ttyS2
- TEL4： /dev/ttyS6（ttyS4 UART）
电话4标记为GPS2立方体上。
调试端口
USB/SDC 卡端口
构建固件
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v3_default
问题
Pixhawk 2.1 上的 CAN1 和 CAN2 丝屏是翻转的（CAN1 是 CAN2，反之亦然）。