配置 Snapdragon

高通骁龙飞行器 已停用（已被取代，但 PX4 尚不支持更新版本）。本文档是为现有用户提供的，但将在未来版本中删除。

本主题介绍如何配置 高通骁龙飞行器.

自动启动 PX4 和 Snap VIO

为了在启动时自动同时启动 ROS 节点和 PX4，请编辑 /etc/rc.local 骁龙 Flight 上的文件应如下所示（注意，第一行也必须更改！）：

#!/bin/bash -e # # rc.local # # 该脚本在每个多用户运行级别结束时执行。# 确保脚本在成功时退出 0" 或在出错时退出任何其他 # 值。# 为了启用或禁用此脚本，只需更改执行 # 位。# 默认情况下，脚本什么也不做。# 如果不存在，则生成 SSH 密钥 test -f /etc/ssh/ssh_host_dsa_key || dpkg-reconfigure openssh-server # 准备 ROS 环境 cd /home/linaro source /opt/ros/indigo/setup.bash source /home/linaro/ros_ws/devel/setup.bash # 启动 mavros vislam 节点，但要增加一些延迟，否则启动不可靠 sleep 5 roslaunch snapdragon_mavros_vislam mavros_vislam.launch > /dev/null & # 在 VIO 配置中启动 PX4 自动驾驶仪，但要增加一些延迟，否则启动不可靠 sleep 5 ./px4 /home/linaro/ros_ws/src/ros-examples/px4_configs/ekf2/mainapp.conf > /dev/null & exit 0

将 Snapdragon 重新设置为接入点模式

骁龙飞行记录仪被设置为工作站模式。 ROS 设置.如果您想让它在室外飞行，而家里的 Wi-Fi 已无法使用，这可能会造成问题，因此我们建议您将它调回接入点模式。

/usr/local/qr-linux/wificonfig.sh -s softap sudo reboot

调整参数