降落伞
可以对 PX4 进行配置，以便在下列情况下触发连接到空闲 PWM 输出端的降落伞 飞行终止.
本专题提供了一个具体的示例，说明如何使用弹簧式发射器设置降落伞。 水果槽.
事实上，PX4 并不知道自己正在发射降落伞；在飞行终止时，它只会关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为故障安全值。因此，您可以使用该功能激活多个互补安全装置。更多信息，请参阅 飞行终端配置.
使用降落伞
下面是一些使用降落伞的注意事项：
- 有降落伞并不能保证飞行器不会被摧毁或造成伤害！
您必须时刻牢记飞行安全。
- 降落伞需要小心使用才能发挥效用，例如，必须正确折叠。
- 降落伞有一个最低有效高度。
- 飞行器倒立时可能会触发降落伞。这将增加减速所需的时间，甚至可能导致无人机崩溃降落伞。
- 该系统需要一个正常工作并有动力的飞行控制器。如果有东西导致飞行算法池崩溃，降落伞就不会展开。
降落伞设置
下面的设置说明了如何配置四轴多旋翼飞行器，主控 1-4 端口装有电机，主控 PWM 7 端口装有降落伞。所述 PWM 值用于 水果槽 我们测试过的降落伞。
第一次测试时，请在工作台上进行，不使用螺旋桨，使用空载降落伞装置！
硬件设置：
- 将降落伞连接至 IO 端口（MAIN），通道 7（从 1 开始）。
- 为伺服轨道供电，即在伺服轨道上连接一个 5V BEC。
启用飞行终止：
- 设置 安全 行动 航班终止 用于需要触发降落伞的检查
- 设置 故障探测器 设置俯仰角、滚动角和碰撞/翻转检测时间触发器，并禁用故障/IMU 超时断路器（即设置为"......"）。 cbrk_flightterm=0).
您还可以配置 外部自动售货系统 进行故障检测。
降落伞设置
- 设置 PWM_MAIN_DIS7 至降落伞"OFF"位置的 PWM 值（通常在 700 至 1000ms 之间）
- 设置 PWM_MAIN_FAIL7 至降落伞"ON"位置的 PWM 值（通常在 1800 至 2200ms 之间）
电机设置：
- 设置 PWM_MAIN_FAILn其中 n 为 1 - 4，到 900ms 时，电机直接进入解除值。
无法从终止状态恢复！在下一次测试之前，重新启动载具/对载具进行电源循环。
降落伞测试
降落伞会在 飞行终止.
测试（真实）降落伞的最简单方法是启用 故障检测器姿态触发器 使载具翻倒。
您还可以在 Gazebo 中模拟降落伞/飞行终止： PX4 开发指南> 模拟> 仿真场景Gazebo> 模拟降落伞/飞行终止.