降落伞

可以对 PX4 进行配置,以便在下列情况下触发连接到空闲 PWM 输出端的降落伞 飞行终止.

本专题提供了一个具体的示例,说明如何使用弹簧式发射器设置降落伞。 水果槽.

事实上,PX4 并不知道自己正在发射降落伞;在飞行终止时,它只会关闭所有控制器,并将所有 PWM 输出设置为故障安全值。因此,您可以使用该功能激活多个互补安全装置。更多信息,请参阅 飞行终端配置.

使用降落伞

下面是一些使用降落伞的注意事项:

  • 有降落伞并不能保证飞行器不会被摧毁或造成伤害!

    您必须时刻牢记飞行安全。

  • 降落伞需要小心使用才能发挥效用,例如,必须正确折叠。
  • 降落伞有一个最低有效高度。
  • 飞行器倒立时可能会触发降落伞。这将增加减速所需的时间,甚至可能导致无人机崩溃降落伞。
  • 该系统需要一个正常工作并有动力的飞行控制器。如果有东西导致飞行算法池崩溃,降落伞就不会展开。

降落伞设置

下面的设置说明了如何配置四轴多旋翼飞行器,主控 1-4 端口装有电机,主控 PWM 7 端口装有降落伞。所述 PWM 值用于 水果槽 我们测试过的降落伞。

第一次测试时,请在工作台上进行,不使用螺旋桨,使用空载降落伞装置!

硬件设置:

  • 将降落伞连接至 IO 端口(MAIN),通道 7(从 1 开始)。
  • 为伺服轨道供电,即在伺服轨道上连接一个 5V BEC。

启用飞行终止:

  • 设置 安全 行动 航班终止 用于需要触发降落伞的检查
  • 设置 故障探测器 设置俯仰角、滚动角和碰撞/翻转检测时间触发器,并禁用故障/IMU 超时断路器(即设置为"......")。 cbrk_flightterm=0).

    您还可以配置 外部自动售货系统 进行故障检测。

降落伞设置

  • 设置 PWM_MAIN_DIS7 至降落伞"OFF"位置的 PWM 值(通常在 700 至 1000ms 之间)
  • 设置 PWM_MAIN_FAIL7 至降落伞"ON"位置的 PWM 值(通常在 1800 至 2200ms 之间)

电机设置:

  • 设置 PWM_MAIN_FAILn其中 n 为 1 - 4,到 900ms 时,电机直接进入解除值。

无法从终止状态恢复!在下一次测试之前,重新启动载具/对载具进行电源循环。

降落伞测试

降落伞会在 飞行终止.

测试(真实)降落伞的最简单方法是启用 故障检测器姿态触发器 使载具翻倒。

您还可以在 Gazebo 中模拟降落伞/飞行终止: PX4 开发指南> 模拟> 仿真场景Gazebo> 模拟降落伞/飞行终止.

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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