传感器

基于 PX4 的系统使用传感器来确定飞行器状态（稳定和实现自主控制所需的）。飞行器状态包括：位置/高度、航向、速度、空速、方位（姿态）、不同方向的旋转率、电池电量等。

系统 最低要求 陀螺仪、加速计、磁力计（罗盘）和气压计。需要 GPS 或其他定位系统来实现所有自动导航功能。模式以及一些辅助模式。固定翼和 VTOL 飞行器还应包括一个空速传感器（强烈推荐）。

最小传感器集被纳入 Pixhawk 系列飞行控制器（也可用于其他控制器平台）。控制器还可连接其他/外部传感器。

下面我们将介绍其中的一些传感器。最后还提供了以下信息的链接传感器接线.

GPS & 指南针

PX4 支持多种全球导航卫星系统 (GNSS) 接收器和罗盘（磁力计）。它还支持实时运动学 (RTK) GPS 接收机它将全球定位系统的精度提高到厘米级。

Pixhawk 系列控制器包括一个国内指南针。这可以在大型飞行器（如 VTOL）上，Pixhawk 可以安装在远离电源线的地方，从而减少电磁干扰。在小型飞行器上，几乎总是需要外部指南针。

我们建议使用外部"组合"罗盘/GPS 模块，安装位置应尽可能远离发动机/ESC 电源线，通常是在基座或机翼上（固定翼飞机）。

常见的 GPS/指南针硬件选件见下表：全球定位系统/指南针.

空速传感器 强烈推荐 用于固定翼和 VTOL 机架。

它们之所以如此重要，是因为自动驾驶仪没有其他检测失速的手段。对于固定翼飞行来说，保证升力的是空速而不是地面速度！

更多信息和推荐硬件，请参见空速传感器.

转速计 (旋转计数器传感器)是 强烈推荐 对于旋翼机架来说，它们能让自动驾驶仪检测到失速或其他旋翼故障（对于旋翼飞行来说，保证升力的是叶片的旋转，而不是空速或地面速度）。

更多信息和推荐硬件，请参见传感器> 转速表.

距离传感器用于精确着陆、物体规避和地形跟踪。

PX4 支持许多经济实惠的距离传感器，它们采用不同的技术，支持不同的范围和功能。更多信息，请参阅距离传感器.

PX4Flow PX4 是一款可跟踪运动的光流智能相机，并集成了声纳传感器。PX4 将传感器输出与来自其他位置源（如 GPS）的信息相融合，以提供更精确的位置锁定。当没有 GPS 信号时，该传感器可在室内使用。

一些选项包括

传感器接线信息通常在飞行控制器和传感器本身的制造商文档中提供。

此外，请参见