FrSky 遥测技术

FrSky 遥测技术允许您访问载具的 遥测/状态 兼容遥控发射机的信息。

可用 这里列出了遥测其中包括：飞行模式、电池电量、遥控信号强度、速度、高度等。有些发射器还能提供声音和振动反馈，这对低电量和其他故障安全警告特别有用。

PX4 同时支持 S.Port (新）和 D（旧）FrSky 遥测端口。

硬件设置

Pixhawk/S.Port 遥测连接的典型硬件设置如下所示。

下图显示 只是 连接进行遥测！您仍然需要 分别连接 RC 频道的接收器.

设置包括

• 一个 兼容 FrSky 的遥控发射器 如 FrSky Taranis X9D Plus。
• 一个 具有遥测功能的 FrSky 接收机 如 XSR 和 X8R。

• 用于连接 FrSky 接收机智能端口和飞行控制器 UART 的电缆。

  除了 PixracerPixhawk 系列 UART 端口与接收器遥测端口不兼容，必须（通常）通过适配器连接。

  通常情况下，购买一个 预制电缆 其中包含该适配器，并为自动驾驶仪和接收器配备了相应的连接器。创建 DIY 电缆 需要电子装配专业知识。

现成电缆

现成的电缆（包括所需的适配器）可从以下网站获取：

• 工艺与理论.可提供与 DF-13 兼容的版本。 PicoBlade 连接器 (用于 FMUv2/3DR Pixhawk、FMUv2/HKPilot32）和 JST-GH 连接器 (适用于 FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" 和 FMUv4/PixRacer v1）。

  

PX4 配置

配置串行端口 FrSky 将使用 tel_frsky_config.无需设置端口的波特率，因为波特率由驱动程序配置。

您可以使用任何免费的 UART，但通常 电话 2 用于 FrSky 遥测（除 Pixracer预配置为使用 FrSky 默认端口）。

如果配置参数在 QGroundControl 那么您可能需要 为固件添加驱动程序:

  drivers/telemetry/frsky_telemetry

无需进一步配置；FrSky 遥测技术会在连接后自动启动，并检测 D 或 S 模式。

兼容遥控发射机

您需要一个可以接收遥测数据流的遥控发射器（与 FrSky 接收机绑定）。

流行的替代品包括

• FrSky Taranis X9D Plus（推荐使用）
• FrSky Taranis X9D
• FrSky Taranis X9E
• FrSky Taranis Q X7
• Turnigy 9XR Pro

上述发射机无需进一步配置即可显示遥测数据。下文将介绍如何自定义遥测显示（例如，创建更好的用户界面/用户体验）。

Taranis - LuaPilot 设置

运行 OpenTX 2.1.6 或更新版本的兼容 Taranis 接收机（如 X9D Plus）可使用 LuaPilot 脚本修改显示的遥测数据（如下截图所示）。

安装脚本的说明可在此处找到： LuaPilot Taranis 遥测脚本 > Taranis 设置 OpenTX 2.1.6 或更新版本

如果您打开 LuaPil.lua 您可以使用文本编辑器编辑配置脚本。建议的修改包括

• 本地 BattLevelmAh = -1 - 使用载具的电池电量计算
• 本地 SayFlightMode = 0 - PX4 飞行模式没有 WAV 文件

遥测信息

FrySky 遥测技术可以从 PX4 传输大多数更有用的状态信息。S 端口和 D 端口接收器传输不同的信息集，如下文所述。

S 端口

S 端口接收器从 PX4 发送以下信息（从 这里):

• AccX、AccY、AccZ： 加速度计数值。
• Alt： 基于气压计的海拔高度，相对于家庭所在地。
• Curr： 实际电流消耗（安培）。
• 燃料 剩余电池百分比，如果 电池容量 变量集和变量 smartport_fuel_percent = ON否则将消耗 mAh。
• GAlt： GPS 高度，海平面为零。
• 全球定位系统： GPS 坐标
• GSpd： 当前水平地面速度，由 GPS 计算得出。
• Hdg： 航向（度数 - 正北为 0°）。
• VFAS： 电池实际电压值（电压 FrSky 安培传感器）。
• VSpd： 垂直速度（厘米/秒）。
• Tmp1： 飞行模式，以整数形式发送：18 - 手动，23 - 高度，22 - 位置，27 - 任务，26 - 保持，28 - 返回，19 - Acro，24 0 Offboard，20 - Stabilized，21 - Rattitude，25 - 起飞，29 - 降落，30 - Follow Me。
• Tmp2： GPS 信息。最右边的数字是 GPS 定位类型（0 = 无，2 = 2D，3 = 3D）。其他数字为卫星数量。

PX4 不支持以下 S 端口标准报文： ASpd, A4.

D 端口

D 端口接收器传输以下信息（从 这里):

• AccX、AccY、AccZ： 加速度计数值。
• Alt： 气压计基于海拔高度，初始水平为零。
• 胶片 电池平均电压值（电池电压除以电池数量）。
• Curr： 实际电流消耗（安培）。
• 燃料 如果设置了容量，则剩余电池百分比，否则为毫安时。
• 日期 通电后的时间。
• GAlt： GPS 高度，海平面为零。
• 全球定位系统： GPS 坐标
• GSpd： 当前速度，由 GPS 计算得出。
• Hdg： 航向（度数 - 正北为 0°）。
• 转速 如果已上膛，则为节流阀值，否则为电池容量。请注意，在 Taranis 中，叶片编号必须设置为 12。
• Tmp1： 飞行模式（与 S 端口相同）。
• Tmp2： GPS 信息（与 S 端口相同）。
• VFAS： 电池实际电压值（电压 FrSky 安培传感器）。
• Vspd： 垂直速度（厘米/秒）。

FrSky 遥测接收器

Pixhawk/PX4 支持 D（旧）和 S（新）FrSky 遥测技术。下表所列为通过 D/S.PORT 支持遥测的所有 FrSky 接收机（理论上，所有这些接收机都应工作）。

请注意，推荐使用下面列出的 X 系列接收器（如 XSR、X8R）。R 和 G 系列尚未经过测试小组的测试/验证，但应该可以使用。

上表来源于 http://www.redsilico.com/frsky-receiver-chart 和 FrSky 产品文档.

DIY 电缆

您可以自己制作电缆。您需要与自动驾驶仪相匹配的连接器（例如 JST-GH 连接器 适用于 FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" 和 FMUv4/PixRacer v1，与 DF-13 兼容 PicoBlade 连接器 适用于老式自动驾驶仪）。

Pixracer 包含在 S.PORT 和 UART 信号之间进行转换的电子元件，但对于其他电路板，您需要 UART 到 S.PORT 适配器。这些适配器可从以下网站获取：

• FrSky FUL-1: unmannedtech.co.uk
• SPC： getfpv.com, unmannedtechshop.co.uk

有关不同电路板连接的更多信息如下。

Pixracer 至 S 端口接收器

将 Pixracer FrSky 的 TX 和 RX 线（焊接在一起）连接至 X 系列接收机的 S.port 引脚。不需要连接 GND，因为在连接 S.Bus 时已经连接过了（正常的 RC 连接）。

S 端口连接如下所示（使用提供的输入/输出连接器）。

Pixracer 至 D 端口接收器

现在，绝大多数用户都喜欢使用 S.PORT。

将 Pixracer FrSky 发射线路（FS 输出）连接至接收器的接收线路。将 Pixracer FrSky RX 线路（FS 输入）连接至接收器 TX 线路。不需要连接 GND，因为在连接 RC/SBus 时已经连接了 GND（用于普通 RC）。

Pixhawk Pro

Pixhawk 3 Pro 可以连接到 TELEM4（无需额外的软件配置）。您需要通过一个 UART 至 S.PORT 适配器板或一个 现成电缆.

其他执行局

大多数其他电路板通过 TELEM2 UART 与 FrSky 遥测接收器连接。例如，这包括 Pixhawk 1, mRo Pixhawk, Pixhawk2.

您需要通过 UART 至 S.PORT 适配器板，或通过一个 现成电缆.

其他信息

有关更多信息，请参阅以下链接：

• FrSky Taranis 遥测技术
• Taranis X9D：设置遥测功能 (视频教程）
• 使用 Pixhawk2 和 X8R 接收机的 Px4 FrSky 遥测设置 (DIY 电缆）