启动程序更新
PX4 引导加载程序 用于加载 Pixhawk 板（PX4FMU、PX4IO）的固件和 PX4FLOW.
本主题介绍更新 Pixhawk 引导加载程序的几种方法。
硬件通常会预装适当版本的引导加载器。安装 FMUv2 固件的较新 Pixhawk 电路板可能需要更新： 固件 > FMUv2 引导加载程序更新.
QGroundControl 引导加载程序更新
最简单的方法是首先使用 QGroundControl 以安装带有所需/最新引导加载程序的固件。然后，您可以通过设置参数，在下次重启时启动引导加载程序更新： SYS_BL_UPDATE.
这种方法只能在以下情况下使用 SYS_BL_UPDATE 存在于固件中（目前只有 FMUv2 和一些定制固件）。
步骤如下
- 插入 SD 卡（启用启动日志以调试任何问题）。
更新固件 包含新的/所需的引导加载程序的映像。
更新的引导加载程序可能在定制固件中提供（即开发团队提供），也可能包含在最新的主程序中。
- 等待载具重新启动。
- 查找并启用 参数 SYS_BL_UPDATE.
- 重新启动（断开/重新连接电路板）。更新引导加载程序只需几秒钟。
一般来说，此时您可能需要 更新固件 再次使用正确/新安装的启动加载程序。
Dronecode 探针引导加载程序更新
以下步骤说明了如何使用 dronecode 探头手动更新引导加载程序：
- 获取包含引导加载程序的二进制文件（从开发团队获取或自行构建）。
- 通过 USB 将 Dronecode 探头连接到电脑。
- 进入包含二进制文件的目录，在终端运行以下命令：
arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf - gdb 终端 出现，并显示以下输出：
GNU gdb（GNU 工具 对于 Arm 嵌入式处理器 7-2017-Q4-主要) 8.0.50.20171128-git 版权 (C) 2017 自由软件基金会许可证 GPLv3+：GNU GPL 版本 3 或更高版本 <http://gnu.org/licenses/gpl.html> 本软件为免费软件：您可以自由修改和重新发布。在法律允许的范围内，不提供任何担保。 类型 "显示复制"和"显示保修"； 对于 详细信息。该 GDB 配置为 "--host=x86_64-linux-gnu--target=arm-none-eabi"。 类型 "显示配置"； 对于 配置详情。 对于 错误报告说明，请参见：<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>。 查找 GDB 手册和其他在线文档资源 于: <http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>。 对于 帮助, 类型 "；帮助"。 类型 "贴切词"进行搜索 对于 与 "word" 相关的命令...从 px4fmuv5_bl.elf 读取符号...完成。 - 查找您的
<dronecode-probe-id>；通过在 /dev/serial/by-id 目录。 - 现在用以下命令连接 Dronecode 探头：
tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>； 用另一根 USB 电缆接通 Pixhawk 的电源，将 Dronecode 探头连接到 FMU-DEBUG 端口。
要将 Dronecode 探头连接到 FMU-DEBUG 端口，可能需要卸下外壳（例如，在 Pixhawk 4 上，需要使用 T6 梅花螺丝刀）。
使用以下命令扫描 Pixhawk’sswd 并与其连接：
(gdb) mon swdp_scan (gdb) attach 1- 将二进制文件加载到 Pixhawk 中：
（gdb）加载
更新引导加载程序后，您可以 加载 PX4 固件 使用 QGroundControl.
其他电路板（非 Pixhawk）
不属于 Pixhawk 系列 它们将有自己的引导程序更新机制。
对于预闪存了 Betaflight 的电路板，请参见 在 Betaflight 系统上刷新引导加载程序.