Pixhawk 接线快速入门

本快速入门指南介绍了如何为 3DR Pixhawk 飞行控制器,并连接其最重要的外围设备。

Pixhawk 图像

3DR Pixhawk 3DR 已不再提供。其他基于 Pixhawk FMUv2 架构 其他公司也有类似的产品可供选择(这些产品具有相同的连接、输出和功能等,接线方式也类似)。

接线图概览

下图显示了标准的 Pixhawk 连接(电机和伺服输出除外)。我们将在下面的章节中介绍每个主要部分。

Pixhawk 布线概述

更详细的接线信息见 如下所示.

安装和定位控制器

Pixhawk 应使用减震泡沫垫(包含在套件中)安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心,箭头朝上,指向载具前部。

Pixhawk 安装和定位

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器定向.

蜂鸣器和安全开关

按下图所示连接随附的蜂鸣器和安全开关(必须连接)。

Pixhawk 安装和定位

GPS + 指南针

使用套件中提供的 6 线电缆将 GPS(必备)连接到 GPS 端口。可选择使用 4 线电缆将指南针连接到 I2C 端口(Pixhawk 具有内置指南针,必要时可以使用)。

图中显示的是 GPS 和指南针的组合。全球定位系统/指南针应尽可能远离其他电子设备安装在车架上,方向标朝向载具前方(将指南针与其他电子设备分开可减少干扰)。

将指南针/GPS 连接到 Pixhawk

电源

连接 电源模块 (PM) 至 权力 如图所示,使用一根 6 线电缆将 PM 和主输出端口连接起来。PM 输入将连接到锂聚合物电池,而主输出将为载具电调/电机供电(可能通过配电板)。

电源模块从电池中为飞行控制器供电,并通过模块发送模拟电流和电压信息(包括为飞行控制器和电机等供电)。

Pixhawk - 电源模块

电源模块为飞行控制器本身供电,但不能为连接到控制器输出端口(导轨)的舵机和其他硬件供电。对于直升机来说,这并不重要,因为电机是单独供电的。

对于飞机和 VTOL,输出轨道需要单独供电,以驱动用于方向舵、升降舵等的伺服器。通常情况下,主推杆/拉杆马达使用的电调带有集成的 选委会 可以连接到 Pixhawk 输出轨。如果没有,则需要设置一个 5V BEC,连接到 Pixhawk 的一个空闲端口(没有电源,舵机将无法工作)。

无线电遥控

如果您想 人工 控制载具(PX4 自主飞行模式不需要无线电系统)。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明)。

下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk:

  • Spektrum 和 DSM 接收机连接到 SPKT/DSM 输入。 Pixhawk - 用于 Spektrum 接收机的无线电端口

  • PPM-SUM 和 S.BUS 接收器连接到 RC 接地、电源和信号引脚,如图所示。 Pixhawk - 用于 PPM/S.BUS 接收器的无线电端口

  • 的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 RC通过 PPM 编码器 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线)。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息,请参阅: 遥控发射器和接收器.

遥测无线电(可选)

遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器(例如,您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置,或上传新任务)。如下图所示,一个无线电必须与飞行器连接。另一个则连接到地面站电脑或移动设备(通常通过 USB)。

Pixhawk/遥测无线电

发动机

所有支持的空中和地面框架的 MAIN/AUX 输出端口与电机/伺服器之间的映射关系列于 机身参考.

各帧之间的映射并不一致(例如,您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出)。请确保为您的载具使用正确的映射。

如果参考资料中没有列出您的机架,请使用正确类型的通用机架。

输出轨必须单独供电,这在 电源 上节。

其他外设

其他组件的布线和配置在各主题中都有涉及。 外设.

配置

一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置: 四翼 VTOL 配置

详细布线信息图(直升机)

QuadCopter Pixhawk 接线信息图

更多信息

© PX4 开发团队。许可证 CC BY 4.0            已更新:2024-02-13 22:49:01

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