串行端口配置

Pixhawk 电路板上的许多串行 (UART) 端口都可以通过参数进行完全配置：例如： GPS1, TELEM1, TELEM2, TELEM4 (UART+I2C).

这种配置可以轻松实现（例如）：

有些端口不能配置，因为它们有非常特殊的用途，如 RC 输入或系统控制台 (序号 5).

预配置端口

以下功能通常会映射到所有板上相同的特定串行端口上，因此默认情况下也是如此：

MAVLink 被映射到 电话 1 端口，波特率为 57600（对于一个遥测模块).
GPS 1 (GPS 驱动程序) 映射到 GPS 1 波特率为汽车 (在此设置下，GPS 将自动检测波特率--Trimble MB-Two 除外，它需要 115200 波特率）。

所有其他端口默认情况下都没有分配功能（禁用）。

可以通过设置 MAV_0_CONFIG 和 GPS_1_CONFIG 至失能分别为

所有串行驱动器/端口的配置方式相同：

将服务/外设的配置参数设置为要使用的端口。

配置参数名称遵循以下模式 *\_CONFIG 或 \*\CFG (QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序的参数）。在编写本报告时，当前的参数集是 GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG, ISBD_CONFIG, MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG, RTPS_CONFIG, rtps_mav_config, tel_frsky_config, tel_hott_config, sens_leddar1_cfg, SENS_SF0X_CFG, sens_tfmini_cfg, SENS_ULAND_CFG.
重新启动载具，使附加配置参数可见。
将所选端口的波特率参数设置为所需值。
配置模块特定参数（即 MAVLink 数据流和数据速率配置）。

GPS/Compass > 辅助 GPS 节提供了一个实用示例，说明如何在 QGroundControl (它显示了如何使用 GPS_2_CONFIG 上运行辅助 GPS 电话 2 端口）。

端口冲突由系统启动处理，它可确保一个特定端口上最多运行一个服务。

目前还没有用户反馈端口冲突的问题。

QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序参数。如果缺少某个参数，则可能需要在固件中添加。

PX4 固件默认情况下包含以下大部分驱动程序 Pixhawk 系列板。闪存受限的电路板可能会注释/禁用驱动程序（在编写本报告时，这只影响基于 FMUv2 的电路板）。

您可以在固件中加入缺失的驱动程序，方法是取消注释（或在 default.cmake 配置文件，该文件对应于董事会的驱动程序。例如，要启用 sf0x 驱动程序，可以移除 # 在下面一行的开头。

#distance_sensor/sf0x

然后，您需要为您的平台构建固件，具体步骤请参阅 "为您的平台构建固件"。构建 PX4 软件 (PX4 开发指南）。