# uORB 信息参考
备注
这份清单是 自动生成 (打开新窗口） 从源代码中提取。
本主题列出了 PX4 中可用的 UORB 报文（其中一些报文可能与 PX4 共享）。 PX4-ROS 2 桥接器).图表说明如何使用 可以在这里找到.
- 行动请求
- 已上膛的致动器
- 致动器控制
- 致动器控制状态
- 致动器电机 - 电机控制信息
- 致动器输出
- 执行机构 - 伺服控制信息
- 执行器_伺服器_修剪 - 伺服微调，作为偏移量添加到伺服输出中
- 致动器测试
- adc_report
- 空速
- 空速验证
- 风速
- 自动调整姿态控制状态
- 电池状态
- 按钮事件
- 摄像头捕捉
- 摄像机状态
- 摄像机触发器
- 手机状态
- 碰撞约束 - NED 框架中的本地设定点限制 将某些内容设置为 NaN 表示不提供限制
- 碰撞报告
- 指挥官状态 - 主要状态，即用户想要的状态。由遥控装置或地面站通过遥测链路进行控制。
- 控制分配器状态
- cpuload
- 调试数组
- debug_key_value
- debug_value
- debug_vect
- 压差
- 距离传感器 - DISTANCE_SENSOR 报文数据
- ekf2_timestamps - 该信息包含 EKF2 使用的传感器输入的（相对）时间戳。它可用于重复重放。
- esc_report
- esc_status
- 估算器_援助来源_1d
- 估算器_援助来源_2D
- 估算器_辅助源_3D
- 估计器偏差
- 估计器事件标志
- 估计器状态
- 估算器创新
- 估计器选择器状态
- 传感器偏差估算器 - 传感器读数和运行偏置以 SI 单位形式表示。传感器读数会对静态偏移、刻度误差、运行中偏置和热漂移（如果启用了热补偿且可用）进行补偿。
- 估计器状态
- 估计器状态
- 估计器状态标志
- 事件 - 事件界面
- 故障检测器状态
- 跟踪目标
- 跟踪目标估算器
- 关注目标状态
- 发电机状态
- 结果
- 云台设备姿态状态
- 云台设备信息
- 云台设备姿态设置
- 万向节管理器信息
- 云台管理器设置姿态
- gimbal_manager_set_manual_control 设置手动控制
- 万向节管理器状态
- gps_dump - 该信息用于将原始 GPS 通信转储到日志中。将参数 GPS_DUMP_COMM 设为 1 可使用此功能。
- gps_inject_data
- 加热器状态
- 原点 - 以 WGS84 坐标表示的 GPS 原点位置。
- 悬停推力估计值
- input_rc
- 内燃机状态
- 铱状态
- irlock_报告 - IRLOCK_REPORT 报文数据
- 着陆装置
- 创新目标
- 目标着陆姿势 - 精确陆地目标在导航（主体固定、北向对齐、NED）和惯性（世界固定、北向对齐、NED）框架中的相对位置
- led_control - LED 控制：控制单个或多个 LED。这些是外部可见的 LED，而不是电路板上的 LED
- 日志信息 - 使用 PX4_{WARN,ERR,INFO} 输出的日志信息
- 日志状态
- 工人数据
- 磁强计偏差估计
- 手动控制设定点
- 手动控制开关
- mavlink_log
- mavlink_tunnel - MAV_TUNNEL_PAYLOAD_TYPE 枚举
- 使命
- 任务结果
- 挂载方向
- 导航员任务项目
- npfg_status
- 障碍物距离 - 传感器前方的障碍物距离。
- 车外控制模式 - 机外控制模式
- 机载计算机状态 - ONBOARD_COMPUTER_STATUS 报文数据
- 测试
- 大型测试
- Orb_test_medium
- 轨道状态 - 轨道偏航行为
- 参数更新 - 该信息用于通知系统一个或多个参数发生变化
- 乒
- 位置控制器着陆状态
- 位置控制器状态
- 定位点 - 该文件仅在 position_setpoint 三元组中作为依赖关系使用
- 三重定位点 - 以 WGS84 坐标表示的全球位置设定点三元组。这是下三个航点（或者只是下两个或一个）。
- 电源按钮状态 - 电源按钮状态通知信息
- 电源监控器 - 电源监控信息
- pps_capture
- pwm_input
- px4io_status
- 无线电状态
- 费率控制状态
- rc_channels
- rc_parameter_map
- 转速
- rtl_time_estimate
- 卫星信息
- 传感器_加速
- 传感器_accel_fifo
- 传感器_巴罗
- 综合传感器 - 以 SI 单位表示的传感器读数。这些字段在可能的情况下进行了缩放和偏移补偿，不会随电路板的修订和传感器的更新而改变。
- 传感器校正 - 以 SI 单位形式对表决传感器进行修正
- 相关传感器 - NED 框架中的全球导航卫星系统相对定位信息。NED 框架被定义为基准站的本地拓扑系统。
- 传感器_gps - 以 WGS84 坐标表示的 GPS 位置。"时间戳 "字段用于位置 &；速度（微秒）
- 传感器
- 传感器_gyro_fft
- 传感器_gyro_fifo
- 传感器
- 传感器杂志
- 传感器光流
- 预飞传感器 - 飞行前传感器检查指标。载具上膛后，主题将不会更新
- 传感器选择 - 在 sensor_combined 主题上输出的已投票传感器的传感器 ID。将在传感器模块启动和传感器选择更改时更新
- 传感器状态 - 传感器检查指标。对于主传感器或未填充的传感器，该指标将为零。
- 传感器状态 - 传感器检查指标。对于主传感器或未填充的传感器，该指标将为零。
- 系统功率
- 起飞状态 - 目前仅适用于多旋翼飞行器的起飞状态机的状态
- 任务栈信息 - 单个运行进程的堆栈信息
- 技术状态
- 遥测状态
- 测试电机
- 时间同步
- 时间同步状态
- 贝塞尔轨迹 - 贝塞尔轨迹描述。另请参阅 Mavlink TRAJECTORY msg trajectory_bezier 主题描述 vehicle_trajectory_bezier 中定义的每个航点。
- 轨迹设置点 - NED 帧中的轨迹设定点 PID 位置控制器的输入。需要在运动学上保持一致，并能实现平稳飞行。将值设为 NaN 表示不应控制该状态
- 轨迹航点 - 航点轨迹描述。另请参阅 Mavlink TRAJECTORY msg trajectory_waypoint 主题描述在 vehicle_trajectory_waypoint 中定义的每个航点。
- 应答器报告
- 调整参数控制 - 该信息用于控制曲调，当 tune_id 设置为 CUSTOM 时，将使用频率和持续时间，否则这些值将被忽略。
- uavcan 参数请求 - UAVCAN-MAVLink 参数桥接请求类型
- 参数值 - UAVCAN-MAVLink 参数桥响应类型
- ulog_stream - 从记录仪流式传输 ULog 数据的消息。对应于 LOGGING_DATA mavlink 信息
- ulog_stream_ack - 检查先前发送的、已设置 NEED_ACK 标志的 ulog_stream 报文
- uwb_distance - UWB 距离包含由 Pozyx 或 NXP Rddrone 等超宽带定位系统测量的距离信息。
- uwb_grid - UWB 报告信息包含由 Pozyx 或 NXP Rddrone 等超宽带定位系统测量的网格信息。
- 载具加速度
- 载具空气数据
- 载具矩形加速度
- 载具矩形加速度设定点
- 载具角速度
- 载具姿态 - 该信息与 mavlink 信息 ATTITUDE_QUATERNION 相似，但用于机载系统
- 载具姿态设定点
- 载具命令
- 载具命令
- 载具限制 - NED 框架中的本地设定点限制 将某些内容设置为 NaN 表示不提供限制
- 载具控制模式
- 载具全球位置 - WGS84 中的融合全球位置。该结构包含全球位置估算。它不是原始 GPS 测量值（@see vehicle_gps_position）。该主题通常由位置估算器发布，位置估算器会考虑到除 GPS 之外的更多信息来源，例如卡尔曼滤波器实施中的载具控制输入。
- 载具 - 以国际单位制表示的 IMU 读数。
- 载具状态
- 载具检测到土地
- 载具本地位置 - NED 中的融合本地位置。坐标系原点是 EKF2 模块启动时的载具位置。
- 载具本地设定点 - NED 帧中的本地位置设定点 PID 位置控制器的遥测数据，用于监控跟踪。NaN 表示未控制状态
- 载具磁强计
- 载具几何 - 载具里程测量数据。适用于航空飞行器的 ROS REP 147
- 载具光流 - 以 XYZ 车身框架为单位的光流，单位为 SI。
- 载具光学流量
- 载具费率设定点
- 载具 - 载具感兴趣区域 (ROI)
- 载具状态
- 载具状态标志 - 这是指挥官内部使用的结构。
- 载具推力设定点
- 载具扭矩设定点
- 载具轨迹贝塞尔 - 飞行器航点轨迹描述。另请参阅 MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg 主题 vehicle_trajectory_bezier 用于将平滑的飞行轨迹从配套计算机/避障模块发送到位置控制器。
- 载具轨迹航点 - 载具航点轨迹描述。另请参阅 MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg vehicle_trajectory_waypoint_desired 主题用于将用户所需的航点从位置控制器发送至配套计算机/避障模块。主题 vehicle_trajectory_waypoint 用于将调整后的航点从配套计算机/避让模块发送至位置控制器。
- 载具状态 - VEHICLE_VTOL_STATE，应与 MAVLinks 的 MAV_VTOL_STATE 1:1 匹配
- 轮编码器
- 风电
- 偏航估计器状态