载具测量（UORB 信息）

载具里程测量数据。适用于航空飞行器的 ROS REP 147

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# 载具里程测量数据. 适合 ROS REP 147 对于 空中飞行器
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

uint64 timestamp_sample

# 协方差矩阵指数常数
uint8 COVARIANCE_MATRIX_X_VARIANCE=0
uint8 COVARIANCE_MATRIX_Y_VARIANCE=6
uint8 COVARIANCE_MATRIX_Z_VARIANCE=11
uint8 COVARIANCE_MATRIX_ROLL_VARIANCE=15
uint8 COVARIANCE_MATRIX_PITCH_VARIANCE=18
uint8 COVARIANCE_MATRIX_YAW_VARIANCE=20
uint8 COVARIANCE_MATRIX_VX_VARIANCE=0
uint8 COVARIANCE_MATRIX_VY_VARIANCE=6
uint8 COVARIANCE_MATRIX_VZ_VARIANCE=11
uint8 COVARIANCE_MATRIX_ROLLRATE_VARIANCE=15
uint8 COVARIANCE_MATRIX_PITCHRATE_VARIANCE=18
uint8 COVARIANCE_MATRIX_YAWRATE_VARIANCE=20

# 位置和线速度参照系常数
uint8 LOCAL_FRAME_NED=0         # NED 地球-固定帧 uint8 LOCAL_FRAME_FRD=1         # FRD 地球-固定框, 任意航向参考 uint8 LOCAL_FRAME_OTHER=2       # 未与标准参照系对齐 uint8 BODY_FRAME_FRD=3          # FRD 机构-固定框

# 本地参照系的位置和线速度
uint8 local_frame

# 以米为单位的位置. 由 local_frame 定义的参照系. 无 如果 无效/未知
float32 x # 向北位置 float32 y # 向东位置 float32 z # 向下位置

# 方向四元数. 第一值 NaN 如果 无效/未知
float32[4] q # 从 FRD 主体帧到参照帧的四元数旋转 float32[4] q_offset # 从里程参考帧到导航帧的四元数旋转

# 行-主要代表 6x6 摆十字架-协方差矩阵 URT.
# NED 土-固定框.
# 订购: x, y, z, 绕 X 轴旋转, 绕 Y 轴旋转, 绕 Z 轴旋转
# 如果位置协方差无效/未知, 第一个单元格为 NaN
# 如果定向协方差无效/未知, 16第 1 个单元格为 NaN
float32[21] 姿态方差

# 速度数据的参照系
uint8 velocity_frame

# 速度（米/秒钟. 由 velocity_frame 变量定义的参照系. 无 如果 无效/未知
float32 vx # 向北速度 float32 vy # 向东速度 float32 vz # 向下速度

# 机身角速度-固定的 画框 (辐射/s). 无 如果 无效/未知
float32 rollspeed # 关于 X 身体轴的角速度 float32 pitchspeed # 关于 Y 身体轴的角速度 float32 yawspeed # 关于 Z 身体轴的角速度

# 行-主要代表 6x6 速度十字架-协方差矩阵 URT.
# NED 土中的线速度-固定框. 机体角速度-固定框.
# 订购: vx, vy, vz, 绕 X 轴的旋转速率, 绕 Y 轴的旋转速率, 绕 Z 轴的旋转速率
# 如果线速度协方差无效/未知, 第一个单元格为 NaN
# 如果角速度协方差无效/未知, 16第 1 个单元格为 NaN
float32[21] 速度方差 uint8 reset_counter

# TOPICS 载具几何 载具模拟几何 载具视觉几何
# TOPICS 估计器_几何 估计器_视觉几何_对齐