# vehicle_roi （UORB 信息）
载具感兴趣区域 (ROI)
# 载具所在地区 利息 (投资回报率)
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint8 ROI_NONE = 0 # 没有兴趣区域 uint8 ROI_WPNEXT = 1 # 用可选偏移量指向下一个 MISSION uint8 ROI_WPINDEX = 2 # 指向给定的 MISSION uint8 ROI_LOCATION = 3 # 指向固定位置 uint8 ROI_TARGET = 4 # 指向目标 uint8 ROI_ENUM_END = 5
uint8 模式 # ROI 模式 (见上文)
float64 lat #指向的纬度 float64 lon #指向的经度 float32 alt #指向的高度
# 其他 角度偏移到下一个 航点 (仅与 ROI_WPNEXT 一起使用)
float32 roll_offset # 以弧度为单位的角度偏移 float32 pitch_offset # 以弧度为单位的角度偏移 float32 yaw_offset # 以弧度为单位的角度偏移