# 起飞状态(UORB 报文)

目前仅适用于多旋翼飞行器的起飞状态机的状态

源文件 (打开新窗口)

# 起飞状态机目前的状态 对于 多旋翼机

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

uint8 TAKEOFF_STATE_UNINITIALIZED     = 0
uint8 TAKEOFF_STATE_DISARMED          = 1
uint8 TAKEOFF_STATE_SPOOLUP           = 2
uint8 TAKEOFF_STATE_READY_FOR_TAKEOFF = 3
uint8 TAKEOFF_STATE_RAMPUP            = 4
uint8 TAKEOFF_STATE_FLIGHT            = 5

uint8 takeoff_state float32 tilt_limit # 起飞过程中的有限倾斜可行性, 包含最大倾斜度,否则