PX4 用户指南（V1.13）

# 控制分配器状态（UORB 消息）

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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

bool torque_setpoint_achieved # 布尔值，表示是否已达到设定点。 3D 扭矩设定点已正确分配给执行机构. 0 如果 未实现, 1 如果 达到.
float32[3] 已分配扭矩 # 分配给执行器的扭矩. 等于 `vehicle_torque_setpoint_s::xyz` 如果 达到设定点.
float32[3] 未分配扭矩 # 未分配扭矩. 等于 0 如果 达到设定点.
                                        # 计算公式为: 未分配扭矩 = 扭矩设定点 - 分配扭矩

bool thrust_setpoint_achieved # 布尔值，表示推力是否达到设定点。 3D 推力设定点已正确分配给执行机构. 0 如果 未实现, 1 如果 达到.
float32[3] 分配的推力 # 分配给推杆的推力. 等于 `vehicle_thrust_setpoint_s::xyz` 如果 达到设定点.
float32[3] 未分配推力 # 未分配推力. 等于 0 如果 达到设定点.
                                        # 计算公式为: 未分配推力 = 推力设定点 - 分配的推力

int8 ACTUATOR_SATURATION_OK        =  0 # 执行器未达到饱和状态 int8 ACTUATOR_SATURATION_UPPER_DYN =  1 # 执行器是 饱和 (值为 <= 期望值) 因为它不能更快地增加其值 int8 ACTUATOR_SATURATION_UPPER     =  2 # 执行器是 饱和 (值为 <= 期望值) 因为已达到最大值 int8 ACTUATOR_SATURATION_LOWER_DYN = -1 # 执行器是 饱和 (值为 >= 期望值) 因为它不能更快地降低其值 int8 ACTUATOR_SATURATION_LOWER     = -2 # 执行器是 饱和 (值为 >= 期望值) 因为它已达到最小值 int8[16] 致动器饱和度 # 表示致动器的饱和状态.
                                        # 备注 1: 执行机构饱和并不一定意味着推力设定点或扭矩设定点没有达到.
                                        # 备注 2: 动态受限的制动器可表示为上部-甚至饱和 如果 未达到最大值.

uint16 handled_motor_failure_mask # 从分配中移除的失败电机的位掩码 / 成效矩阵. 不一定与 FailureDetector 的报告完全相同

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