指挥官状态（UORB 消息）

主要状态，即用户想要的状态。由遥控装置或地面站通过遥测链路进行控制。

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# 主要状态, i.e. 用户需求. 由遥控装置或地面站通过遥测链路控制.
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)

uint8 MAIN_STATE_MANUAL             = 0
uint8 MAIN_STATE_ALTCTL             = 1
uint8 MAIN_STATE_POSCTL             = 2
uint8 MAIN_STATE_AUTO_MISSION       = 3
uint8 MAIN_STATE_AUTO_LOITER        = 4
uint8 MAIN_STATE_AUTO_RTL           = 5
uint8 MAIN_STATE_ACRO               = 6
uint8 MAIN_STATE_OFFBOARD           = 7
uint8 MAIN_STATE_STAB               = 8
# 遗老遗少                  = 9
uint8 MAIN_STATE_AUTO_TAKEOFF       = 10
uint8 MAIN_STATE_AUTO_LAND          = 11
uint8 MAIN_STATE_AUTO_FOLLOW_TARGET = 12
uint8 MAIN_STATE_AUTO_PRECLAND      = 13
uint8 MAIN_STATE_ORBIT              = 14
uint8 MAIN_STATE_AUTO_VTOL_TAKEOFF  = 15
uint8 MAIN_STATE_MAX                = 16

uint8 main_state uint16 main_state_changes