# 估计器状态（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)
float32[3] 输出跟踪错误 # 返回 一个向量，包含输出预测角, 速度和位置跟踪误差 幅度 (辐射), (m/s), (m)
uint16 gps_check_fail_flags # 表示 GPS 检查状态的位掩码 - 见下文定义
# 钻头 在相应测试失败时为真
uint8 GPS_CHECK_FAIL_GPS_FIX = 0 # 0 : 修复不足 类型 (没有 3D 解决方案)
uint8 GPS_CHECK_FAIL_MIN_SAT_COUNT = 1 # 1 : 最小所需卫星失败次数 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_PDOP = 2 # 2 : 允许的最大 PDOP 故障 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_HORZ_ERR = 3 # 3 : 最大允许水平位置错误失败 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_VERT_ERR = 4 # 4 : 最大允许垂直位置错误失败 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_SPD_ERR = 5 # 5 : 最大允许速度错误失败 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_HORZ_DRIFT = 6 # 6 : 最大允许水平位置漂移失败 - 需要静止载具 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_VERT_DRIFT = 7 # 7 : 最大允许垂直位置漂移失败 - 要求载具静止 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_HORZ_SPD_ERR = 8 # 8 : 最大允许水平速度故障 - 需要静止载具 uint8 GPS_CHECK_FAIL_MAX_VERT_SPD_ERR = 9 # 9 : 最大允许垂直速度偏差失败 uint32 control_mode_flags # 表示 EKF 逻辑状态的位掩码 uint8 CS_TILT_ALIGN = 0 # 0 - 真 如果 滤波器倾斜对齐完成 uint8 CS_YAW_ALIGN = 1 # 1 - 真 如果 滤波器偏航校准完成 uint8 CS_GPS = 2 # 2 - 真 如果 正在融合 GPS 测量值 uint8 CS_OPT_FLOW = 3 # 3 - 真 如果 正在融合光流量测量值 uint8 CS_MAG_HDG = 4 # 4 - 真 如果 正在融合一个简单的磁偏航航向 uint8 CS_MAG_3D = 5 # 5 - 真 如果 3-正在融合的轴磁强计测量值 uint8 CS_MAG_DEC = 6 # 6 - 真 如果 正在融合合成磁偏角测量值 uint8 CS_IN_AIR = 7 # 7 - 当认为是空中飞行时为 true uint8 CS_WIND = 8 # 8 - 估计风速时为 true uint8 CS_BARO_HGT = 9 # 9 - uint8 CS_RNG_HGT = 10 # 10 - 当融合测距仪高度作为主要高度基准时为 true uint8 CS_GPS_HGT = 11 # 11 - 当 GPS 高度被融合为主要高度基准时为 true uint8 CS_EV_POS = 12 # 12 - 当正在融合来自外部视觉的本地位置数据时为 true uint8 CS_EV_YAW = 13 # 13 - 当融合外部视觉测量的偏航数据时为 true uint8 CS_EV_HGT = 14 # 14 - 当融合外部视觉测量的高度数据时为 true uint8 CS_BETA = 15 # 15 - 当正在融合合成侧滑测量值时为 true uint8 CS_MAG_FIELD = 16 # 16 - 当磁力计只更新磁场状态时为 true uint8 CS_FIXED_WING = 17 # 17 - uint8 CS_MAG_FAULT 当认为固定翼飞行器在受限侧滑情况下运行时为 true = 18 # 18 - 当磁电机被宣布有故障并不再使用时为 true uint8 CS_ASPD = 19 # 19 - 融合空速测量时为 true uint8 CS_GND_EFFECT = 20 # 20 - 当保护设备免受地面效应诱导时，则为真 天电 压力上升处于活动状态 uint8 CS_RNG_STUCK = 21 # 21 - 检测到测距仪传感器卡住时为 true uint8 CS_GPS_YAW = 22 # 22 - 当 打呵欠 (非地道) 正在融合来自 GPS 接收机的数据 uint8 CS_MAG_ALIGNED = 23 # 23 - 为 true 时-已完成飞行磁场对齐 uint8 CS_EV_VEL = 24 # 24 - 当需要从外部视觉测量中融合本地帧速度数据时为 true uint8 CS_SYNTHETIC_MAG_Z = 25 # 25 - 当我们使用合成测量时是真实的 对于 磁力计 Z 分量 uint8 CS_VEHICLE_AT_REST = 26 # 26 - 载具静止时为 true uint8 CS_GPS_YAW_FAULT = 27 # 27 - 当宣布 GNSS 航向有问题并不再使用时为 true uint8 CS_RNG_FAULT = 28 # 28 - 当测距仪被宣布为故障并不再使用时为 true uint32 filter_fault_flags # 用于指示 EKF 内部故障的位掩码 # 0 - 真 如果 磁强计 X-轴遇到数字错误 # 1 - 真 如果 磁强计的聚变 Y-轴遇到数字错误 # 2 - 真 如果 磁强计的聚变 Z-轴遇到数字错误 # 3 - 真 如果 磁航向的融合遇到了数值错误 # 4 - 真 如果 磁偏角的融合遇到了数字错误 # 5 - 真 如果 空速融合遇到数值错误 # 6 - 真 如果 合成侧滑约束的融合遇到数值错误 # 7 - 真 如果 光流 X 轴的融合遇到了数值错误 # 8 - 真 如果 光流 Y 轴的融合遇到了数值错误 # 9 - 真 如果 北方速度的融合遇到了数值错误 # 10 - 真 如果 东向速度的融合遇到了数值错误 # 11 - 真 如果 下行速度的融合遇到了数值错误 # 12 - 真 如果 北方位置的融合遇到了数字错误 # 13 - 真 如果 东部位置的融合遇到了数字错误 # 14 - 真 如果 向下位置的融合遇到了数字错误 # 15 - 真 如果 检测到不良的三角洲速度偏差估计 # 16 - 真 如果 检测到错误的垂直加速度计数据 # 17 - 真 如果 三角洲速度数据包含 剪报 (不对称栏杆)
float32 pos_horiz_accuracy # 1-相对于估算器的 Sigma 水平位置估算精度 产地 (m)
float32 pos_vert_accuracy # 1-相对于估算器的 Sigma 垂直位置估算精度 产地 (m)
uint16 innovation_check_flags # 表示通过的位掩码/创新一致性检查的失败状态 # 0 - 真 如果 速度观测被拒绝 # 1 - 真 如果 水平位置观测数据被拒绝 # 2 - 真 如果 真 如果 垂直位置观测被拒绝 # 3 - 真 如果 X 磁强计的观测结果被拒绝 # 4 - 真 如果 Y 磁强计的观测结果被否决 # 5 - 真 如果 Z 磁强计的观测结果被拒绝 # 6 - 真 如果 偏航观测被拒绝 # 7 - 真 如果 空速观测被拒绝 # 8 - 真 如果 合成侧滑观测结果被否决 # 9 - 真 如果 地面以上高度观测已被拒绝 # 10 - 真 如果 X 光流观测值被拒绝 # 11 - 真 如果 真实空速创新值与创新测试限值的比率 float32 hagl_test_ratio # 离地高度创新值与创新测试限值的比率 float32 beta_test_ratio # 合成侧滑创新值与创新测试限值的比率 uint16 solution_status_flags # 表示哪些滤波器运动状态输出有效的位掩码 对于 飞行控制使用.
# 0 - 正确 如果 态度估计不错 # 1 - 正确 如果 水平速度估计良好 # 2 - 正确 如果 垂直速度估计值良好 # 3 - 正确 如果 横 位置 (相对的) 估计不错 4 - 正确 如果 横 位置 (绝对) 估计不错 5 - 正确 如果 垂直 位置 (绝对) 估计不错 6 - 正确 如果 垂直 位置 (地面) 估计不错 7 - 正确 如果 EKF 处于恒定位置模式，没有使用外部 测量 (例如 GPS 或光流)
# 8 - 正确 如果 EKF 有足够的数据来进入模式，以提供 a (相对的) 位置估计 # 9 - 正确 如果 EKF 有足够的数据来进入模式，以提供 a (绝对) 位置估计 # 10 - 正确 如果 EKF 检测到 GPS 故障 # 11 - 正确 如果 EKF 已检测到不良加速度计数据 uint8 reset_count_vel_ne # 水平位置重置次数 活动 (包装 如果 超过 255)
uint8 reset_count_vel_d # 垂直速度重置次数 活动 (包装 如果 超过 255)
uint8 reset_count_pos_ne # 水平位置重置次数 活动 (包装 如果 超过 255)
uint8 reset_count_pod_d # 垂直位置重置次数 活动 (包装 如果 超过 255)
uint8 reset_count_quat # 重置的四元数 活动 (包装 如果 超过 255)
float32 time_slip # EKF 惯性计算相对于系统时间出现偏差的累计时间（以秒为单位） bool pre_flt_fail_innov_heading bool pre_flt_fail_innov_vel_horizbool pre_flt_fail_innov_vel_vert bool pre_flt_fail_innov_height bool pre_flt_fail_mag_field_disturbed uint32 accel_device_id uint32 gyro_device_id uint32 baro_device_id uint32 mag_device_id
# 传统 本地位置 估计者 (LPE) 国旗
uint8 health_flags # 表示传感器健康状况的位掩码 国家 (vel, 姿势, hgt)
uint8 timeout_flags # 表示超时的位掩码 国旗 (vel, 姿势, hgt)