# 估计器事件标志（UORB 消息）
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 (微秒)
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 (微秒)
# 信息 活动
uint32 information_event_changes # 信息事件变化的次数 bool gps_checks_passed # 0 - 当通过 gps 质量检查时为 true bool reset_vel_to_gps # 1 - 当速度状态重置为 gps 测量值时为 true bool reset_vel_to_flow # 2 - 使用光流量测量重置速度状态时为 true bool reset_vel_to_vision # 3 - 当速度状态重置为视觉系统测量值时为 true bool reset_vel_to_zero # 4 - 当速度状态重置为零时为 true bool reset_pos_to_last_known # 5 - 当位置状态重置为上次已知位置时为 true bool reset_pos_to_gps # 6 - 当位置状态重置为 gps 测量值时为 true bool reset_pos_to_vision # 7 - 当位置状态重置为视觉系统测量值时为 true bool starting_gps_fusion # 8 - 当过滤器开始使用 gps 测量来修正状态估计值时为 true bool starting_vision_pos_fusion # 9 - 当过滤器开始使用视觉系统的位置测量值来修正状态估计值时为 true bool starting_vision_vel_fusion # 10 - 当过滤器开始使用视觉系统的速度测量值来修正状态估计值时为 true bool starting_vision_yaw_fusion # 11 - 当过滤器开始使用视觉系统的偏航测量值来修正状态估计值时为 true bool yaw_aligned_to_imu_gps # 12 - 当过滤器根据 IMU 和 GPS 数据得出的估计值重置偏航时为 true bool reset_hgt_to_baro # 13 - 当垂直位置状态重置为气压测量值时为 true bool reset_hgt_to_gps # 14 - 当垂直位置状态重置为 gps 测量值时为 true bool reset_hgt_to_rng # 15 - 当垂直位置状态重置为 rng 测量值时为 true bool reset_hgt_to_ev # 16 - 当垂直位置状态重置为 ev 测量值时为 true
# 警告 活动
uint32 warning_event_changes # 警告事件变化次数 bool gps_quality_poor # 0 - 当全球定位系统质量检查失败时为 true bool gps_fusion_timout # 1 - 当 gps 数据未被用于修正状态估计值时为 true 对于 a significant time period bool gps_data_stopped # 2 - 当 gps 数据停止时为 true 对于 a significant time period bool gps_data_stopped_using_alternate # 3 - 当 gps 数据停止时为 true 对于 但过滤器可以使用其他数据源来维持导航 bool height_sensor_timeout # 4 - 当高度传感器未用于修正状态估计值时为 true 对于 一个重要的时间段 bool stopping_navigation # 5 - 为 true 时，滤波器没有足够的数据来估计速度和位置，并回落到姿态, 高度和高度速率运行模式 bool invalid_accel_bias_cov_reset # 6 - 当滤波器检测到坏的测宽仪偏置状态并重置了相应的协方差矩阵元素时为 true bool bad_yaw_using_gps_course # 7 - 当飞行器检测到无效的偏航参数并将偏航角重置为 GPS 地面航线时为 true bool stopping_mag_use # 8 - 当过滤器检测到磁力计数据有误并停止进一步使用磁力计数据时为 true bool vision_data_stopped # 9 - 当视觉系统数据停止时为 true 对于 a significant time period bool emergency_yaw_reset_mag_stopped # 10 - 当过滤器检测到磁强计数据有误时为 true, bool emergency_yaw_reset_gps_yaw_stopped # 已将偏航重置为其他数据源，并停止进一步使用磁omer 数据 11 - 当过滤器检测到不良的 GNSS 偏航数据时为 true, 将偏航重置为其他数据源，并停止进一步使用 GNSS 偏航数据