# 传感器校正（UORB 消息）
以 SI 单位形式对表决传感器进行修正
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# 以 SI 表示的传感器校正-单位形式 对于 投票传感器
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整数64 timestamp # 自系统 启动 (微秒)
# 更正 对于 陀螺仪角速率输出，其中校正速率 = 原始速率 * 陀螺仪刻度 + 陀螺偏移
# 请注意，修正是在传感器框架中进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4] gyro_device_ids float32[4] 陀螺仪温度 float32[3] gyro_offset_0 # 陀螺仪 0 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s float32[3] gyro_offset_1 # 陀螺仪 1 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s float32[3] gyro_offset_2 # 陀螺仪 2 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s float32[3] gyro_offset_3 # 陀螺仪 3 传感器帧中的 XYZ 偏移量（单位：rad/s
# 更正 对于 加速度计的加速度输出，其中修正加速度 = raw_accel * 加速度 + 加速度偏移
# 请注意，修正是在传感器框架中进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4] accel_device_ids float32[4] accel_temperature float32[3] accel_offset_0 # 加速计 0 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s float32[3] accel_offset_1 # 加速度计 1 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s float32[3] accel_offset_2 # 加速计 2 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s float32[3] accel_offset_3 # 加速计 3 FRD 电路板帧 XYZ 中的偏移量-米轴/s^s
# 更正 对于 气压输出，其中修正气压 = 原始压力 * 压力刻度 + 压力偏移
# 请注意，修正是在传感器框架中进行的，必须在传感器数据旋转到机身框架之前应用
uint32[4] baro_device_ids float32[4] baro_temperature float32 baro_offset_0 # 气压 0 传感器框架中的偏移量，单位为帕斯卡 float32 baro_offset_1 # 气压 1 传感器框架中的偏移量，单位为帕斯卡 float32 baro_offset_2 # 气压 2 传感器框架中的偏移量，单位为帕斯卡 float32 baro_offset_3 # 气压 3 传感器帧中的偏移量（单位：帕斯卡